,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,#,铰链四杆机构的基本类型,空间连杆机构,平面连杆机构,空间连杆机构,平面连杆机构,2.,连杆机构,第1页/共20页,以下是平面连杆机构？,第2页/共20页,以下是平面连杆机构？,第3页/共20页,以下是平面连杆机构？,第4页/共20页,一、概 述,3.,平面连杆机构的特点,承载大,(,运动副是面接触,),，,便于润滑,制造方便,(,接触面是,圆柱面或平面,),，,易获得 较高的精度,两构件之间的接触靠几何封闭实现,实现多种运动规律和轨迹要求,(,易实现转动、移动,),优点,:,第5页/共20页,缺点,:,累积误差大，不易准确实现复杂运动；,运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。,一、概 述,第6页/共20页,一、概 述,4,、,平面四杆机构,具有四个构件,(,包括机架且机架只能算一个,),的平面连杆机构。,连杆机构中的构件常称为,杆,，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是,-,四杆机构,5,、铰链四杆机构,构件间用四个,转动副,相连的平面,四杆,机构。,第7页/共20页,以下是铰链四杆机构？,第8页/共20页,以下是铰链四杆机构？,第9页/共20页,二、铰链四杆机构的组成,连架杆,:,以转动副与机架相连的杆,;,连杆,:,不与机架相连的杆,连接两连架杆。,固定构件,可动构件,曲柄,:,能整圈旋转的连架杆,;,摇杆,:,只能绕运动副轴线摆动的连架杆,;,-,机架,:,固定不动的杆,;,机架,连架杆,连架杆,连杆,摇杆,曲柄,第10页/共20页,三、,铰链四杆机构的基本类型,曲柄摇杆机构,双曲柄机构,双摇杆机构,根据两连架杆的是,曲柄,还是,摇杆,，,将铰链四杆机构分为：,第11页/共20页,曲柄摇杆机构,主动曲柄等速转动,从动摇杆变速摆动。,第12页/共20页,双曲柄机构,主动曲柄等速回转,从动曲柄变速,回转,。,特殊的双曲柄机构：,正平行四边形,反平行四边形,第13页/共20页,平行四边形机构,正平行四边形,反平行四边形,第14页/共20页,双摇杆机构,主、从动摇杆等速摆动。,鹤式起重机,第15页/共20页,双摇杆机构,飞机起落架,第16页/共20页,铰链四杆机构的应用,曲柄摇杆机构,第17页/共20页,铰链四杆机构的应用,双摇杆机构,第18页/共20页,铰链四杆机构的应,曲柄摇杆机构,第19页/共20页,感谢您的观看！,第20页/共20页,