单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2020/6/22,#,智能网联汽车的高精度定位及应用,智能网联汽车的高精度定位及应用,1,智能网联汽车的高精度定位及应用,一、高精度定位的基础概念,二、高精度定位体系架构,三、智能网联汽车高精度定位应用,智能网联汽车的高精度定位及应用一、高精度定位的基础概念二、高,2,ONE,高精度定位的,基础概念,ONE高精度定位的基础概念,3,高精度定位是高精度地图有效应用的重要前提，也是智能驾驶系统自主导航、自动驾驶的重要前提。在车载传感器定位受限情况下，可以为智能驾驶系统提供有效的辅助定位信息。,高精度定位是高精度地图有效应用的重要前提，也是智能驾驶系统自,4,全局定位,局部定位,高精定位的分类,全局定位局部定位高精定位的分类,5,TWO,高精度定位体系架构,TWO高精度定位体系架构,6,输入标题,单击此处添加文字单击此处添加,文字,输入标题,单击此处添加文字单击此处添加,文字,网络,RTK,也称基准站,RTK,是近年来在常规,RTK,和差分,GPS,的基础上建立起来的一种新技术，目前尚处于试验、发展阶段。通常把在一个区域内建立多个（一般为三个或三个以上）,GNSS,参考站，对该区域构成网状覆盖，并以这些基准站中的一个或多个为基准计算和播发,GNSS,改正信息，从而对该地区内的,GNSS,用户进行实时改正的定位方式称为,GNSS,网络,RTK,。,整体架构,网络,RTK,是由差分基准站网、运营中心和接收机组成的。它的基本原理是在一个较大的区域内稀疏地、较均匀地布设多个基准站，构成一个基准站网；那么我们就能借鉴广域差分,GNSS,和具有多个基准站的局域差分,GNSS,中的基本原理和方法来设法消除或削弱各种系统误差的影响，获得高精度的定位结果。,差分站,差分基准站上应配备全频点,GNSS,接收机，该接收机应能同时提供精确的双频伪距观测值。差分基准站的站坐标应精确已知，其坐标可采用长时间,GNSS,静态相对定位等方法来确定。此外，这些站还应配备数据通信设备及气象仪器等。差分基准站应按规定的采样率进行连续观测，并通过数据通信链实时将观测资料传送给数据处理中心。,差分站,差分基准站上应配备全频点,GNSS,接收机，该接收机应能同时提供精确的双频伪距观测值。差分基准站的站坐标应精确已知，其坐标可采用长时间,GNSS,静态相对定位等方法来确定。此外，这些站还应配备数据通信设备及气象仪器等。差分基准站应按规定的采样率进行连续观测，并通过数据通信链实时将观测资料传送给数据处理中心。,输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加,7,THREE,智能网联汽车高精度定位应用,THREE智能网联汽车高精度定位应用,8,智能网联汽车，尤其是在,L4,、,L5,级的体系中，对实时动态高精度定位能力的需要是刚性的、不可或缺的，定位精度一般要求达到厘米级，实时性要求,100Hz,以上，系统可用性要求达到,99.99999%,的级别。,智能网联汽车，尤其是在L4、L5级的体系中，对实时动态高精度,9,输入标题,单击此处添加文单击此处添加文字,1、（多选）高精度地图，为了提高存储效率和机器可读性，地图在存储时分为,。,A.标量层 B.矢量层 C.图层 D.对象层,2、高精度定位是,有效应用的重要前提，也是智能驾驶系统自主导航、自动驾驶的重要前提。,3,、高精度定位分为,和,。,随堂练习,输入标题单击此处添加文单击此处添加文字1、（多选）高精度地图,10,THANK YOU,THANK YOU,11,智能网联汽车的行为决策技术,智能网联汽车的行为决策技术,12,智能网联汽车的行为决策技术,一、智能网联汽车的行为决策技术,二、智能网联汽车行为决策技术的未来发展趋势,智能网联汽车的行为决策技术一、智能网联汽车的行为决策技术二、,13,ONE,智能网联汽车的行为决策技术,ONE智能网联汽车的行为决策技术,14,车辆两侧环境预测,环境预测模块作为决策规划控制模块的直接数据上游之一，其主要作用是对感知层所识别到的物体进行行为预测，并且将预测的结果转化为时间空间维度的轨迹传递给后续模块。,车辆两侧环境预测 环境预测模块作为决策规划控制模块的直接,15,行为决策模块在整个自动驾驶决策规划控制软件系统中扮演着“副驾驶”的角色。这个层面汇集了所有重要的车辆周边信息，不仅包括了自动驾驶汽车本身的实时位置、速度、方向，还包括车辆周边一定距离以内所有的相关障碍物信息以及预测的轨迹。,行为决策模块在整个自动驾驶决策规划控制软件系统中扮演,16,TWO,智能网联汽车行为决策技术的未来发展趋势,TWO智能网联汽车行为决策技术的未来发展趋势,17,决策规划处理是人工智能技术在自动驾驶中的另一个重要应用场景。现阶段主流的人工智能方法包括状态机、决策树、贝叶斯网络等。,输入标题,单击此处添加文字单击此处添加,文字,输入标题,单击此处添加文字单击此处添加,文字,基于机器学习的非机构号道路检测框架,决策规划处理是人工智能技术在自动驾驶中的另一个重要应用场景。,18,1、自动驾驶系统是一个集,、,和动作执行等功能于一体的综合系统。,2,、传统意义上自动驾驶系统的决策控制软件系统包含,、,路径规划等功能模块。,3,、通常感知层所输出的物体信息包括,、,等物理属性。,随堂练习,1、自动驾驶系统是一个集 、,19,THANK YOU,THANK YOU,20,智能网联汽车的执行控制技术及应用,智能网联汽车的执行控制技术及应用,21,智能网联汽车的执行控制技术及应用,一、传统汽车底盘,三、智能汽车行业及技术发展,二、汽车底盘线控技术,智能网联汽车的执行控制技术及应用一、传统汽车底盘三、智能汽车,22,ONE,传统汽车底盘,ONE传统汽车底盘,23,汽车底盘的系统结构图,汽车底盘的系统结构图,24,汽车底盘的组成,汽车一般由发动机、底盘、车身、电气等主要部分组成。,汽车底盘的组成,25,TWO,汽车底盘线控技术,TWO汽车底盘线控技术,26,线控底盘主要由四大系统构成，分别是线控转向、线控制动、线控驱动和车身控制模块，其中线控转向和线控制动是自动驾驶执行端方向最核心的产品。,线控底盘主要由四大系统构成，分别是线控转向、线控制动、线控驱,27,线控转向系统,线控转向系统的组成 汽车线控转向系统由转向盘总成、转向执行总成和主控制器,(ECU),三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。,线控转向系统,28,线控转向系统的功能,汽车转向系统是决定汽车主动安全性的关键总成，传统汽车转向系统是机械系统，汽车的转向运动是由驾驶员操纵转向盘，通过转向器和一系列的杆件传递到转向车轮而实现的。,线控转向系统的功能,29,线控转向系统的分类,液压助力系统结构框图,电动助力转向系统结构图,线控转向系统的分类 液压助力系统结构框图电动助力转向系统结,30,输入标题,单击此处添加文字单击此处添加,文字,输入标题,单击此处添加文字单击此处添加,文字,提高汽车安全性能,改善驾驶特性，增强操纵性,改善驾驶员的路感,线控转向系统的特点,输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加,31,THREE,智能汽车行业及技术发展,THREE智能汽车行业及技术发展,32,底盘发展趋势,电动化,智能化,网联化,共享化,轻量化,底盘发展趋势电动化智能化网联化共享化轻量化,33,输入标题,单击此处添加文单击此处添加文字,1、汽车底盘是由,、,和,组成的。,2、线控底盘主要由,、,和,。,3、汽车的转向系统分为两大类：,和,。,随堂练习,输入标题单击此处添加文单击此处添加文字1、汽车底盘是由,34,THANK YOU,THANK YOU,35,智能网联汽车信息交互技术的认知,智能网联汽车信息交互技术的认知,36,智能网联汽车信息交互技术的认知,一、信息交互技术,二、信息交互技术未来发展趋势,智能网联汽车信息交互技术的认知一、信息交互技术二、信息交互技,37,ONE,信息交互技术,ONE信息交互技术,38,信息交互技术的定义,从智能网联汽车角度来看，信息交互技术是指人、车、路、云平台之间进行全方位连接和交互的信息通信技术。,信息交互技术的定义,39,D3的计算平台,人机交互技术的组成,人机交互技术,V2X,技术,数据云技术,信息安全技术,D3的计算平台人机交互技术的组成人机交互技术V2X技术数据云,40,TWO,信息交互技术未来发展趋势,TWO信息交互技术未来发展趋势,41,智能交通系统,输入标题,单击此处添加文字单击此处添加,文字,输入标题,单击此处添加文字单击此处添加,文字,智能交通系统输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题,42,输入标题,单击此处添加文字单击此处添加,文字,输入标题,单击此处添加文字单击此处添加,文字,人工智能与云计算技术：人工智能和高级机器学习技术的应用，衍生出一系列创新的智能系统，提升了智能汽车、周边设备、应用和服务等数据处理能力，并构建了更加完善的城市交通信息系统。在大数据和云计算技术的支持下，可以建立复杂场景下的多维交通信息综合大数据应用平台，将出行过程中产生的数据结构化处理，这有助于实现智能化交通疏导和综合运行协调，并最终建成跨交通工具的智能交通和服务系统。,输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加,43,输入标题,单击此处添加文单击此处添加文字,1、从智能网联汽车角度来看，信息交互技术是指,、,之间进行全方位连接和交互的信息通信技术。,2、信息交互技术的发展聚焦网联化和智能化，并由单车智能逐步转向多车协同、以及“智慧的车”与“智慧的路”协同发展，以,、,等为代表的信息交互技术为智能网联汽车,、,发展提供了坚实的技术基础。,3、人机交互技术（英文全称为,，HMI）是人与车之间进行信息交流的技术。车主可通过该系统，轻松把握车辆状态信息（油耗、车速、里程、当前位置、车辆保养信息等）、路况信息、定速巡航设置、蓝牙免提设置、空调及音响的设置；车辆可通过该系统，轻松掌握车主的信息和驾驶意图，并对车辆进行相应的控制。,随堂练习,输入标题单击此处添加文单击此处添加文字1、从智能网联汽车角度,44,THANK YOU,THANK YOU,45,