单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第二届国际仿人机器人奥林匹克大赛,第二届IHOG,比赛规那么,中国人工智能学会机器人足球工作委员会,2021.7.24,1.田径类比赛规那么,1短跑,2长跑,3障碍跑,4阶梯跑,5举重,2.球类比赛规那么,1点球,2投篮,3高尔夫球,43VS3足球,3.对抗类比赛规那么,1拳击,2击剑,3摔跤,4.体操类比赛规那么,1单杠,2翻滚,3平衡木,5.舞蹈类比赛规那么,1单人舞,2双人舞,3八人舞,6.作业类比赛规那么,1捡垃圾,2端盘子,3拉车,*新增的比赛工程,1跆拳道,2播送体操,3天鹅湖芭蕾舞,一、制定IHOG比赛规那么总方针,每项比赛规那么要突出考验小型仿人机器人在家 庭和社会中完成各种效劳工,作所 必需的关键技术及功能。,二、IHOG比赛规那么种类,1.田径类比赛规那么,1短跑,这种比赛工程主要考验机器人的运动速度。,比赛过程是,机器人在裁判员发出的枪声下起跑后，以最快速度跑到终点，,这时从起点 跑到终点时间最短者取胜,赛跑时，跑道线与终点线及色标都用机器人视觉系统来识别。,在比赛过程中，如果机器人在中途倒下去，或越过跑道线，或达不到终点线,机器人那么论失败，不能得分。,比赛场地尺寸如图1所示。起跑线与终点线间距离为6m，跑道线间距离为,0.8m。,跑道线终点放置标准色标，以便机器人对照这个色标直线跑。,起跑线,终点线,跑道线,0.8,m,0.8,m,图,1,6,m,色标,机器人,这种比赛工程主要考验机器人在长时间运动时的平安性与可靠性,比赛过程是，机器人在裁判员发出的枪声下起跑后，沿跑道线跑到终,点线，以最短时间到达终点者取胜。,赛跑时，跑道线与终点线都用机器人视觉系统来识别。,再比赛过程中，如果机器人在中途倒下去，或者由于电机过热而着火，或,偏离跑道线0.5米，或者不能到达终点那么论失败，不能得分。,比赛场地尺寸如图2所示。起点与终点间距离为40m,2长跑,10m,图,2,20m,跑道线,机器人,这种比赛工程主要考验机器人能绕过障碍物快速到达目的地的能力。,比赛过程是，机器人在裁判员发出的枪声下起跑后，在中途绕过各种障碍物，以,最短时间到达终点者取胜。,赛跑时跑道线与障碍物及终点线都用机器人视觉系统来识别。,在比赛过程中，如果机器人在中途碰上障碍物，或倒下去，或不能到达终,点线那么论为失败，不能得分。,比赛场地尺寸如图3所示，起跑线与终点线间距离为6 m，在每个跑道线中间放置三,个障碍物，障碍物间隔为1.5m，跑道线间隔为2m。,3障碍跑,起跑线,跑道线,2m,2m,6,m,图,3,避障物,机器人,终点线,1.5m,1.5m,1.5m,1.5m,这种比赛工程主要考验机器人能走过不平地面快速到达目的地的能力。,比赛过程是，机器人在裁判员发出的枪声下起跑后，在中途通过上下不平,的阶梯，以最短时间到达终点者取胜。,赛跑时跑道线与阶梯及终点线都用机器人视觉系统来识别。,在比赛过程中，如果机器人在平地或在阶梯处碰上台阶而倒下去，或不能到,达目的地那么论为失败，不能得分。,比赛场地尺寸如图4所示，起跑线与终点线间距离为6m，上、下两个阶梯在,跑道线内前后并放，它们与起跑线、终点线距离为各1m。,4阶梯跑,1m,1m,图,4,6m,起跑线,阶梯,终点线,4,m,机器人,这种比赛工程主要考验机器人举起负载的能力及在负载条件下自身平衡能力。,比赛过程是，机器人首先从初始位置走到举重负载前面(大约0.2m)，然后弯腰用双手抓住负载轴杆，并将负载举到肩膀位置，最后利用挺举或抓举方法将负载举起，并且将负载平稳地放下,在站稳不倒的条件下举重最重者取胜。,在比赛过程中，如果机器人倒下去或举不起负重那么论失败，不能得分。,比赛场地尺寸如图5所示。一开始机器人与负载之间距离为1m,5举重,1.,2m,机器人,负载轮子,图,5,机器人,初始位置,轴杆,1,m,0.2m,2.球类比赛规那么,这种比赛工程主要考验机器人对足球运动射门与守门的复杂动作规划,能力和基于视觉的智能控制技术。,这种比赛是两个球队进行射门或守门的一种1对1的对抗赛，比赛时，,如果某一方为进攻方，那么另一方为守门方，反过来也如此。,在比赛过程是：如果进攻方射门成功进球那么进攻方得分，守门方不得分；,反过来也如此，如果进攻方射门失败，球被守门方抓住或当球，那么守门方,得分，进攻方不得分；反过来也如此。如果双方都未能得分那么进行加时赛。,在比赛过程中对球、球门及守门员的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。,比赛场地尺寸如图6所示。一开始机器人与小球之间距离为0.5m,1点球,1.4m,球门,球门区,点球位置,守门员,射门机器人,1m,图,6,0.5m,机器人初始位置,这种比赛工程主要考验机器人对篮球运动投篮的复杂动作规划能力和基于视觉的智能控制技术。,这种比赛和点球不同点是，点球比赛用脚将球踢进球门，而篮球比赛那么用双手,协调 将球扔投进篮球筐里。,比赛过程是：首先机器人用视觉系统对球和篮筐进行识别和定位后，走到球前停,下来，并弯腰后用双手将地面上的球抓住，然后伸腰后，在篮筐外将球投掷到篮筐,里，如果球进就得分，否那么不得分，比赛结果得分最多者取胜。,比赛时对球及篮筐的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。,在比赛过程中，如果机器人倒下去或投不中那么论失败，不能得分。,投篮比赛场地尺寸如图7所示。一开始机器人小球之间距离为0.5m。,2投篮,图,7,篮筐,抓球,机器人,0.5m,0.5m,篮筐,这种比赛工程主要考验机器对高尔夫球运动打进球的复杂动作的规划,能力和基于视觉的智能控制技术。,这种比赛和足球、篮球不同点是，高尔夫球是用特制球杆将球打进球,孔里.,比赛过程是，首先机器人用视觉看球与孔，确定相互距离和方位，然后,用单臂或双臂协调打球，将球打进球孔里，如果球进到孔眼里就得分，否那么不能得分，比赛结果得分最多者取胜。,比赛时，对球和孔眼的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。,在比赛过程中，如果机器人倒下去，或抓不住球杆，或打不中球，那么论为,失败，不能得分。,比赛场地尺寸如图8所示。,3高尔夫球,图,8,球杆,球孔,机器人,0.5m,43对3足球,这种比赛工程不但能考验足球运动射门，守门的复杂动作的规划能力,和基于视觉的智能控制系统技术，而且还能考验多个机器人的合作与竞争,策略技术,这种比赛是由两个球队每个球队由3个机器人构成之间进行的3对3足,球的对抗赛，比赛胜负不仅取决于硬件系统的技术 水平，而且还取决于比,赛策略软件的技术水平。,比赛是在裁判严格控制下进行，裁判员一吹哨比赛就开始，比赛分上半场,和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息10分钟。,比赛需要专用的木质的黑色的比赛台子，其尺寸如图9所示。,根据视觉系统，3对3足球控制系统可分为两种系统，一种是基于全局视觉,的半自主型比赛系统，另一种是基于嵌入式视觉的全自主型比赛系统，不,管是哪一种比赛的开始与结束及中间暂停都是通过无线控制系统发出命令的。,比赛设三种罚球制度，即点球、球门球及任意球。,图,9,4m,6m,。,A,队机器人,B,队机器人,这种比赛工程主要考验机器人拳击运动打击、阻挡的复杂动作规划能力,和运动力度及人对机器人的遥控操作能力。,这种比赛是双方人员用机器人拳头互相对打的一种1对1对抗赛。比赛时，双,方机器人都必须带上标准的拳击手套，比赛进行10局，每局时间为1分钟。,比赛过程是，裁判员吹哨后，双方人员都用遥控器控制拳击运动，拳打对方,的要害部位或阻挡对方的进攻。比赛时，如果某一方打击对方的指定部位,如头部那么获得相应的分数，但如果打倒对方或将对方推到境界线外那么获得,最高分，且该局结束，比赛结果得分最多者取胜。,这种比赛的胜负不但取决于硬件系统设计的合理性与先进性，同时又取决于,遥控器操作的灵活性和准确性。,在比赛过程中，如果机器人由于自己原因倒下去，那么允许重新起立，但过10,秒后仍起不来，那么论该局失败。比赛布局如图10所示。,3.对抗类比赛规那么,1拳击,图,10,A,方,1m,机器人,比赛境界线,B,方机器人,2击剑：,这种比赛工程主要考验机器人击剑运动刺击、阻挡的复杂动作的规划能力和运动力度及人,对机器人的遥控操作能力。,这种比赛是双方人员用机器人佩戴的剑互相冲击对方的一种1对1对抗赛，比赛时，双方机器人都,必须佩戴标准剑，每次比赛进行10局，每局时间为1分钟。,比赛过程是：裁判员吹稍后，双方人员都用遥控器控制击剑运动，刺击对方的要害部位如胸,部，或阻挡对方的冲刺。比赛时，如果某一方击中对方的指定部如胸部，那么获得相应的分,数，但如果击中对方使对方倒下去或将对方推到境界线外，那么获得最高分，且该局结束，比赛结,果得分最多者取胜。,这种比赛的胜负不但取决于硬件系统设计的合理性与先进性，同时又取决于遥控器操作的灵活性,和准确性。,在比赛过程中，如果机器人由于自己原因倒下去，那么允许重新起立，但过10秒后仍起不来，那么论,该局失败。比赛布局如图11所示。,图,11,1m,A,方机器人,比赛境界线,B,方机器人,3摔跤,这种比赛工程主要考验摔跤运动摔倒、推倒的复杂动作的规划能力,和运动力度及人对机器人的遥控操作能力。,这种比赛是用双臂或用双腿协调动作使对方摔倒或将对方推到赛区之外的,一种1对1对抗赛。比赛时，双方都空手对打，每次比赛进行10局，每局时,间为1分钟。,比赛过程是，如果某一方通过包住或用推拉等手段将对方摔倒或推出赛区,外那么得分，并且该局结束，比赛结果得分最多者取胜。,比赛时对头部、上半身及腿部的识别和定位都是用机器人视觉系统完成。,在比赛过程中，如果机器人由于自己原因倒下去，那么允许重新起立，但过,10秒后仍起不来，那么论失败。比赛场地尺寸如图12所示.,图,12,1m,A,方机器人,比赛境界线,B,方机器人,4.体操类比赛规那么,1单 杠,这种比赛工程主要考验机器人对单杠运动旋转、弯腿、倒立等复杂动作,的规划能力及程序化的精彩表演技术。,这种比赛是一种单个机器人的动作表演赛，一次表演有1分钟时间。,比赛过程是，如果机器人能完成所有指定的五种根本动作摇摆爬杠、倒立、,360正向或反向旋转、360反向旋转、弯腿那么得总分值100分每种动作,20分，而且如果还能完成悬念的难度动作如连续旋转3次以上那么额外再加,分，比赛结果分数最高者取胜。,在比赛过程中，如果机器人未完成某一指定的动作，或从单杠上掉下去，那么扣分。,单杠动作如图13所示。,图,13,0.6m,0.4m,2翻滚,这种比赛工程主要考验单个机器人对翻滚翻跟头复杂动作的规划,能力及程序化的精彩表演技术。,这种比赛是一种单个机器人的动作技巧表演赛，一次表演有1分钟时间。,比赛过程是：如果机器人能完成所有指定的五种根本动作前、后、左、,右翻滚及倒立那么得总分值100分,其中每种动作20分，如果还能完成悬,念的高难度动作如连续翻滚5次以上那么额外加分，比赛结果分数最高,者取胜。,在比赛过程中，如果机器人未完成某一指定的动作，或机器人倒下去，,那么扣分。这种比赛不需要特殊场地，翻滚过程如图14所示。,图,14,地面,3平衡木,这种比赛工程主要考验机器人对平衡木运动空中翻滚、跳杠的复杂动作规划,能力及程序化的精彩表演技术。,这种比赛是一种单个机器人惊险动作的表演赛，一次表演有1分钟时间。,比赛过程是：如果机器人能完成所有指定的五种动作上坡走路、下坡走路，,左右翻滚，倒立、两腿劈开那么得总分值100分，其中每种动作20分，而,且如果还能完成悬念的高难度动作如在空中多翻滚那么额外再加分，比赛结果分,数最高者取胜。,在比赛过程中，如果机器人未完成某一指定的动作，或从平衡杠上掉下去就扣分。,平衡木动作如图15所示。,图,15,平衡木,5.舞蹈类比赛规那么,这种比赛工程主要考验单个机器人舞蹈五种动作的复杂性与艺术,性及每种情感动作与音乐伴奏的配合能力。,这种比赛是一种机器人的动