单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,*,变频器基础知识交流,变频器基础知识交流,1,提纲,变频器的发展和主要相关技术,变频器的主要构成及其工作原理,变频器各种功能和应用,提纲变频器的发展和主要相关技术,2,变频器的发展和主要相关技术,第一节：,变频器的发展和主要相关技术第一节：,3,变频器的发展和主要相关技术,电气传动系统概述,以交流（直流）电动机为动力拖动各种生产机械的系统我们称之为交流（直流）电气传动系统，也称交流（直流）电气拖动系统。,大致构成,中间传动机构,交流电源,输入,终端机械,交流,电机,直流,调速,装置,直流输出,皮带轮、齿轮箱等,直流,电机,交流,调速,装置,交流输出,执行机构,变频器,变频器的发展和主要相关技术电气传动系统概述中间传动机构交流电,4,变频器的发展和主要相关技术,变频器的工作原理,我们知道，交流电动机的异步转速表达式位：,n,60 f(1,s)/p (1),其中,n,异步电动机的转速；,f,异步电动机的频率；,s,电动机转差率；,p,电动机极对数。,由公式,(1),可知，电动机的输出转速与输入的电源频率、转差率、电机的极对数有关系，因而交流电动机的直接调速方式主要有变极调速,(,调整,P),、转子串电阻调速或串级调速或内反馈电机,(,调整,s),和变频调速,(,调整,f),等。,而我们现在运用最广泛的就是变频调速，由转速,n,与频率,f,成正比，只要改变频率,f,即可改变电动机的转速，当频率,f,在,0,50Hz,的范围内变化时，电动机转速调节范围非常宽。变频器就是通过改变电动机电源频率实现速度调节的，是一种理想的高效率、高性能的调速手段。,交流电动机的同步转速表达式位：,n,60 f/p,故也可以用变频调速。,变频器的发展和主要相关技术变频器的工作原理 交流电动机的同,5,变频器的发展和主要相关技术,变频器的发展史,变频器的发展和主要相关技术变频器的发展史,6,变频器相关技术（即发展基础）,电力电子技术,半导体功率器件从,GTO,（门极可关断晶体管）、,GTR,（大功率晶体管）、,BJT,（双及型晶体管）、,MOSFET,（金属氧化硅场效应管）到今天的,IGBT,（绝缘栅双极型晶体管）的实用化，使得开关高频化的,PWM,技术成为可能。,微处理器技术,随着微电子技术的发展，数字式控制处理芯片的运算能力和可靠性得到很大提高，这使得全数字化控制系统取代以前的模拟器件控制系统成为可能。目前适于交流传动系统的微处理器有单片机、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit,ASIC)等。,现在又出现了多个,CPU,协同工作：管理，核心，键盘，上位机等。核心控制算法的实时完成、功率器件驱动信号的产生以及系统的监控、保护功能都可以通过微处理器实现，为交流传动系统的控制提供很大的灵活性，且控制器的硬件电路标准化程度高，成本低，使得微处理器组成全数字化控制系统达到了较高的性能价格比。,控制理论的不断进步,应用矢量控制技术、直接转矩控制技术及现代控制理论。,网络技术,局域网，互联网，远程监控；,Profibus BUS,Interbus-S,Device NET,I/O Interface,变频器的发展和主要相关技术,变频器相关技术（即发展基础）变频器的发展和主要相关技术,7,变频器控制方式的发展,变频器的发展和主要相关技术,V/F,控制,空间矢量,调制,矢量变换,控制,变结构,控制,直接转矩,控制,人工智能,控制,变频技术在以下几个方面得到发展：,1、网络智能化,2、专门化和一体化,3、环保无公害,4、适应新能源,变频器控制方式的发展变频器的发展和主要相关技术V/F空间矢量,8,V/F,控制及,U/f=C,的,其特点是控制电路结构简单、成本较低，机械特性硬度也较好，能够满足一般传动的平滑调速要求，已在产业的各个领域得到广泛应用。但是，这种控制方式在低频时，由于输出电压较低，转矩受定子电阻压降的影响比较显著，使输出最大转矩减小。另外，其机械特性终究没有直流电动机硬，动态转矩能力和静态调速性能都还不尽如人意，且系统性能不高、控制曲线会随负载的变化而变化，转矩响应慢、电机转矩利用率不高，低速时因定子电阻和逆变器死区效应的存在而性能下降，稳定性变差等。因此人们又研究出矢量控制变频调速。,电压空间矢量,(SVPWM),控制方式,它是以三相波形整体生成效果为前提，以逼近电机气隙的理想圆形旋转磁场轨迹为目的，一次生成三相调制波形，以内切多边形逼近圆的方式进行控制的。经实践使用后又有所改进，,即引入频率补偿，,能消除速度控制的误差；,通过反馈估算磁链幅值，,消除低速时定子电阻的影响；将输出电压、电流闭环，以提高动态的精度和稳定度。但控制电路环节较多，且没有引入转矩的调节，所以系统性能没有得到根本改善。,变频器的发展和主要相关技术,V/F控制及U/f=C的变频器的发展和主要相关技术,9,矢量控制,变频器的发展和主要相关技术,1,）基本思想,(1),对直流电动机的分析,在变频调速技术成熟之前，直,流电动机的调速特性被公认为是最,好的。究其原因，是因为它具有两,个十分重要的特点,:,(a),磁场特点,它的主磁场和电枢磁场在空,间是互相垂直的，如图,(a),所示,;,(b),电路特点,它的励磁电路和电枢电路是互相独立的，如图,(b),所示。在调节转速时，只调节其中一个电路的参数。,矢量控制变频器的发展和主要相关技术 1）基本思想,10,2,）变频器的矢量控制模式,仿照直流电动机的控制特点，对于调节频率的给定信号，分解成和直流电动机具有相同特点的磁场电流信号,i*M,和转矩电流信号,i*T,，并且假想地看作是两个旋转着的直流磁场的信号。当给定信号改变时，也和直流电动机一样，只改变其中一个信号，从而使异步电动机的调速控制具有和直流电动机类似的特点。,对于控制电路分解出的控制信号,i*M,和,i*T,，根据电动机的参数进行一系列的等效变换，得到三相逆变桥的控制信号,i*A,、,i*B,和,i*C,，对三相逆变桥进行控制，如图所示。从而得到与直流电动机类似的硬机械特性,提高了低频时的带负载能力。,变频器的发展和主要相关技术,矢量控制,2）变频器的矢量控制模式变频器的发展和主要相关技术矢量控制,11,3,）矢量控制的主要优点,低频转矩大：即使运行在,1Hz(,或,0.5Hz),时,也能产生足够大的转矩,且不会产生在,V/F,控制方式中容易遇到的磁路饱和现象。,机械特性好：在整个频率调节范围内，都具有较硬的机械特性，所有机械特性基本上都是平行的。,动态响应好：尤其是有转速反馈的矢量控制方式，其动态响应时间一般都能小于,100ms,。,能进行四象限运行,。,矢量控制,变频器的发展和主要相关技术,3）矢量控制的主要优点矢量控制变频器的发展和主要相关技术,12,变频器的主要构成及其工作原理,第二节：,变频器的主要构成及其工作原理第二节：,13,变频器的主要构成及其工作原理,变频器的分类,按变频的原理，变频器分为交交变频器和交直交变频器。,变频器的主要构成及其工作原理变频器的分类,14,变频器的主要构成及其工作原理,变频器的分类,交一交变频器,它是将频率固定的交流电源直接变换成频率连续可调的交流电源其主要优点是没有中间环节，变换效率高。但其连续可调的频率范围较窄，一般在额定频率的12以下，故主要用于容量较大的低速拖动系统中。,交一直一交变频器,先将频率固定的交流电整流后变成直流，再经过逆变电路，把直流电逆变成频率连续可调的三相交流电。由于把直流电逆变成交流电较易控制，因此在频率的调节范围，以及变频后电动机特性的改善等方面，都具有明显的优势，目前使用最多的变频器均属于交一直交变频器。,变频器的主要构成及其工作原理变频器的分类,15,变频器的主要构成及其工作原理,变频器的分类,根据直流环节的,储能,方式来分，交一直一交变频器又可分成电压型和电流型两种。,(1)电压型：,整流后若是靠电容来滤波称为电压型，现在使用的变频器大部分为电压型。电压源型逆变器的中间直流环节由于采用电容储能，因此直流环节电压值不受负载影响，其主要运行特点如下：,逆变器采用,PWM,技术，既变压又变频；由于直流电压源的箝位作用，交流侧电压波形为矩形波，与负载阻抗角无关，而交流侧电流波形和相位因负载阻抗角的不同而异，其波形接近正弦波。系统响应速度快；可多台逆变器共用一套直流电源并联运行；同一相的上下桥臂有直通短路的可能，这时电流的变化率和峰值都很大，需要在极短的时间内进行保护，所以保护困难；由于整流部分采用不控整流，因此不能实现能量回馈制动。如果电动机需要向交流电源反馈能量，因直流测电压方向不能改变，所以只能靠改变直流电流的方向来实现，这就需要给交直变换的整流桥再反并联一套逆变桥。,(2),电流型：,整流后若是靠电感来滤波称为电流型，它的中间直流环节采用大电感作储能元件，无功功率将由大电感来缓冲。电流源型变换器大多用于大功率的风机水泵调速控制系统，采用可控整流调压、逆变器变频方式运行。,变频器的主要构成及其工作原理变频器的分类,16,交一直一交电压型变频器的主回路构成,（以下都简称为变频器）,：,电源输入整流桥启动电阻（直流电感）母线电容制动单元,（制动电阻）,逆变桥电源输出。,整流桥,启动电阻,输入交流电源,母线电容,逆变桥,交流输出,制动单元,直流电感,制动电阻,变频器的主要构成及其工作原理,交一直一交电压型变频器的主回路构成（以下都简称为变频器）：,17,变频器的主要构成及其工作原理,交一直一交电压型变频器的主回路构成,（以下都简称为变频器）,主要器件,整流桥：,西门康,SEMKRON(SKKD162/16 100A/SKD),、,三社,SanRex,（,DFA,）、,IXYS,（,VU,）、,IRFInternational Rectifier,（,160MT KB,）、德国,Powersem,（,psd35,）等,逆变器：,IGBT,：,西门子,优派克,EUPEC,（,FS,、,BSM,）、,Fuji,（,2MB,）等,IPM,：,三菱（,PM,）等,PIM,一体模块：,西门子,优派克,EUPEC,（,FS,、,FP,、,BSM,）、泰科,TYCO,（,V23990-P89,）等,单管,IGBT,：,APT,（,Advanced Power Technology,）,APT60GF120JRD,电解电容：,400V,，,560V,，,5600UF,以下（包括）,CPU,：,TMS320F2406A/7A,，,TMS320F2813,等,光耦：,东芝的,TLP3120,，,7840,，,HP,的,HCPL-4504,等,缓冲电阻：,单管,IGBT,、风扇、接触器、散热器、霍尔、温度传感器等,变频器的主要构成及其工作原理交一直一交电压型变频器的主回路构,18,变频器的主要构成及其工作原理,变频器的控制回路构成：,电源板（防雷