,上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司,FANUC机器人培训,车身生产部-周春晖,2010年9月16日,安全操作规程,1.示教和手动机器,人,人,1）请不要带者手,套,套操作示教盘和,操,操作盘。,2）在点动操作机,器,器人时要采用较,低,低的倍率速度以,增,增加对机器人的,控,控制机会。,3）在按下示教盘,上,上的点动键之前,要,要考虑到机器人,的,的运动趋势。,4）要预先考虑好,避,避让机器人的运,动,动轨迹，并确认,该,该线路不受干涉,。,。,5）机器人周围区,域,域必须清洁、无,油,油，水及杂质等,。,。,2.生产运行,1）在开机运行前,，,，须知道机器人,根,根据所编程序将,要,要执行的全部任,务,务。,2）须知道所有会,左,左右机器人移动,的,的开关、传感器,和,和控制信号的位,置,置和状态。,3）必须知道机器,人,人控制器和外围,控,控制设备上的紧,急,急停止按钮的位,置,置，准备在紧急,情,情况下按这些按,钮,钮。,4）永远不要认为,机,机器人没有移动,其,其程序就已经完,成,成。因为这时机,器,器人很有可能是,在,在等待让它继续,移,移动的输入信号,。,。,一、机器人的,简,简单介绍,二、机器人示教,器,器的介绍,三、机器人程序,的,的相关知识,四、机器人系统I/O与PLC的通讯,五、机器人与焊,机,机的通讯,六、机器人与SCA涂胶机的通讯,主要内容,机器人点焊机,由焊接变压器、,焊,焊接控制箱、焊,接,接电缆、机器人,、,、机器人焊枪、,气,气路系统、冷却,系,系统和电源组成,机器人的构成,是由伺服电机驱,动,动的机械机构组,成,成的,各环节每一个结,合,合处是一个关节,点,点或坐标系(见图),控制器包括：,试教盒（TP）、,操作面板及其电,路,路板、,主板、,主板电池、,I/O板、,电源供给电源（PSU）、,急停单元、,伺服放大器、,变压器、,风扇单元、,线路断路器、,再生电阻。,二、认识机器示,教,教器TP,TP的作用,1）点动机器人,2）编写机器人程,序,序,3）试运行程序,4）生产运行,5）查阅机器人的,状,状态（I/O设置，位置，焊,接,接电流）,TP上的开关,LED指示灯功能,FAULT显示一个报警出,现,现。,HOLD显示暂停键被按,下,下。,STEP显示机器人在单,步,步操作模式下。,BUSY显示机器人正在,工,工作，或者程序,被,被执行，或者打,印,印机和软盘驱动,器,器正在被操作。,RUNNING显示程序正在被,执,执行。,GUN ENBL显示信号被允许,WELD ENBL显示弧焊被允许,。,。,DRY RUN显示在测试操作,模,模式下，使用干,运,运行。,I/O ENBL显示信号被允许,JOINT显示示教坐标系,是,是关节坐标系。,XYZ显示示教坐标系,是,是通用坐标系或,用,用户坐标系。,TOOL显示示教坐标系,是,是工具坐标系，,屏幕菜单（MENU)介绍,UTILITIES显示提示,TEST CYCLE为测试操作指定,数,数据,MANUALFCTNS手动执行执行宏,指,指令,ALARM显示报警历史和,详,详细信息,I/O显示和手动设置,输,输出，仿真输入/输出，分配信号,SETUP设置系统,FILE读取或存储文件,USER显示用户信息,SELECT列出和创建程序,EDIT编辑和执行程序,DATA显示寄存器、位,置,置寄存器和堆码,寄,寄存器的植,STATUS显示系统和弧焊,状,状态,POSITION显示机器人当前,的,的位置,SYSTEM设置系统变量，Mastering,功能菜单（FCTN)介绍,ABORT强制中断正在执,行,行或暂停的程序,DisableFWD/BWD使用TP执行程序时，选,择,择FWD/BWD是否有效,CHANGEGROUP改变组（只有多,组,组被设置时才会,显,显示）,TOG SUBGROUP在机器人标准轴,和,和附加轴之间选,择,择示教对象,TOG WRIST JOG,RELEASEWAIT跳过正在执行的,等,等待语句。当等,待,待语句被释放，,执,执行中的程序立,即,即被暂停在下一,个,个等待语句处,QUICK/FULL MENUS在快速菜单和完,整,整菜单之间选择,UNSIM ALL I/O取消所有I/O信号的仿真设置,CYCLE POWER重新启动机器人,输入/输出I/O介绍,输入/输出信号包括以,下,下,：,外部输入/输出UI/UO,操作者面板输入/输出SI/SO,机器人输入/输出RI/RO,数字输入/输出DI/DO（512/512）,组输入/输出GI/GO（0 to 65535最多16位）,模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植）,输入/输出设备有以下3种类型,：,Model A,Model B,ProcessI/O PC板,其中ProcessI/O板可使用的信号,线,线数最多，最多,是,是512个。,外部I/O,外部信号是发送,和,和接受来自远端,控,控制器或周边设,备,备的信号，可以,执,执行以下功能：,选择程序,开始和停止程序,从报警状态中恢,复,复系统,其他,机器人通电：,（1）接通电源前，,检,检查工作区域包,括,括机器人、控制,柜,柜等。检查所有,的,的安全设备是否,正,正常,（2）将控制柜面板,上,上的断路器置于ON位置,机器人关电：,（1）通过操作者,面,面板上的暂停,按,按钮停止机器,人,人,（2）将控制柜面,板,板上的断路器,置,置于OFF位置,通过TP操作机器人,（1）机器人模式,选,选择开关MODE SWITCH为：T1或T2,（2）TP ON/OFF开关置于ON位置,（3）按住DEAD MAN开关,（4）按住“SHIFT”键,坐标系的选择,速度的选择,（1）JOINT:针对机器人6个轴的运动,（2）TOOL:工具坐标系,（3）WORLD、JGFRM、USER,(1)直接按住”速,度,度+%,-%键“,(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%键“,对机器人控制,柜,柜进行简单讲,解,解,三、机器人程,序,序的相关知识,了,了解,3.1如何选择机器,人,人程序,3.2删除程序文件,3.3复制程序文件,3.4创建一个新程,序,序,3.5查看和修改程,序,序信息,3.6机器人示教修正点,3.7运动指令讲解,3.8手动执行程序,3.9手动I/O控制,3.10执行宏程序,3.1如何选择机器,人,人程序,1.通过程序目录,画,画面创建程序,，,，按SELECT键显示程序目,录,录画面。,2.选中目标程序,后,后，按ENTER键确认,。,3.2删除程序文件,1.按SELECT键进入程序目,录,录画面后，移,动,动光标选中要,删,删除的程序（,画,画面1）。,2.按F4 YES或F5 NO，确认或取消,删,删除操作。,3.3复制程序文件,1.按SELECT键进入程序目,录,录画面后，移,动,动光标选中要,复,复制的程序（,画,画面1）。,2.按F1 COPY显示为复制文,件,件起程序名的,画,画面（见画面2）。,3.起好名字后，,按,按F4 YES或F5 NO，确认或取消,复,复制操作。,3.4创建一个新程,序,序,1.按SELECT键显示程序目,录,录画面。,2.选择F2 CREATE,3.移动光标到程,序,序名，按ENTER键，使用功能,键,键和光标键起,好,好程序名。,-Word默认程序名,-UpperCase大写,-LowerCase小写,-Options符号,4.起好程序名后,，,，按ENTER键确认，按F3 EDIT结束登记,。,3.5.查看和修改程,序,序信息,1.按SELECT键进入程序目,录,录画面（画面1）。,2.按F2 DETAIL显示程序信息,（,（画面2）。,3.移动光标到要,修,修改的项目，,进,进行具体修改,。,。,4.按F1 END退出。,3.5.查看和修改程,序,序信息,CreateDate创建日期,ModificationDate最后一次编辑,的,的间,Copy source拷贝来源,Positions是否有点,Size文件大小,Program name程序名,Sub Type子类型,Comment注释,GroupMask组掩码（定义,程,程序中有哪几,个,个组受控制）,Writeprotection写保护,Ignorepause是否忽略Pause,3.6机器人示教修正点,1.移动光标到要,修,修正的运动指,令,令的开始处。,2.示教机器人到,需,需要的点处,3.按下SHIFT键的同时，按F5 TOUCHUP记录新位置（,画,画面2）。,3.7运动指令讲解,语句：L P1 1000mm/secCNT30,1）运动类型,Joint关节运动:工具在两个指,定,定的点之间任,意,意运动,Linear直线运动：工,具,具在两个指定,的,的点之间沿直,线,线运动,Circular圆弧运动：工,具,具在三个指定,的,的点之间沿圆,弧,弧运动,2）位置数据类,型,型,P:一般位置；PR:位置寄存器,3）速度单位,速度单位随运,动,动类型改变。,（,（速度范围：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0inch/min；1到2000deg/sec）,4）终止类型,FINE；CNT(CNT0=FINE),3.8手动执行程序,1、在TP上执行单步操,作,作,1）.将TP开关置于ON（画面1）。,3）.按STEP键，确认 STEP 指示灯亮（画面2）。,4）.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动。,3.8手动执行程序,2、为TP上执行连续操,作,作,1.按STEP键，确认,STEP,指示灯灭（画,面,面4）。,2.按住SHIFT键的同时，按,一,一下FWD键开始执行程,序,序。程序开始,执,执行后，可以,松,松开FWD键。程序运行,完,完，机器人停,止,止运动。,3.9手动I/O控制,1.强制输出（以,数,数字输出为例,）,）,1）.,按,MENU键选择5 I/O,，显示,I/O画面,(,见画面1)。,2）.按F1 TYPE选择Digital。,3）,.,通过F3 IN/OUT选择输出画面,。,。,4）.移动光标到要,强,强制输出信号,的,的STATUS处。,5,）.按F4ON强制,输,输出,，,，F5OFF强制,关,关闭,（,（见,画,画面2）。,3.9手动I/O控制,2、仿,真,真输,入,入信,号,号（,以,以数,字,字输,入,入为,例,例,）,）,1）.按MENU键选,择,择5I/O，显,示,示I/O画面(见画,面,面1)。,2）.按F1TYPE,选择,Digital。,3）.通过F3IN/OUT选择,输,输入,画,画面,。,。,4）.移动,光,光标,到,到要,仿,仿真,输,输入,信,信号,的,的SIM处。,5）.,按,F4SIMULATE仿真,输,输入,，,，F5UNSIM取消,仿,仿真,输,输入,（,（见,画,画面2）。,3.10执行,宏,宏程,序,序,1.,按,MENU键选,择,择3MANUALFCTN。,2.按F1TYPE选择Macros（见,3.按住SHIFT的同时，按F3 EXEC执行宏指令。,4、机器人手动焊接：按F1 TYPE选择Spot Weld,四、机器人系统I/O与PLC的通讯（UI),NO.,SIGNAL,NAME,NORMAL,IMSTP,UI 1,IMSTP(UNUSED,、,Always=ON),ON,HOLD,UI 2,HOLD,ON,SFSPD,UI 3,SAFTY SPEED(Always=ON),ON,CSTOPI,UI 4,CYCLE STOP(Always=OFF),OFF,FAULT RESET,UI 5,ALARM RESET,UI 6,START,HOME,UI 7,HOME,OFF,ENBL,UI 8,ENABLE(Always=ON),ON,UI 18,Initiate Style Program(Cyc