单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,全球定位系统概论,资源与环境学院,林承达,1,第二章 坐标系统和时间系统,坐标系统与时间系统是描述卫星运动处理观测数据和表达观测站位置的数学与物理基础,2,地形面、参考椭球面和大地水准面,3,坐标和坐标系,坐标,定义：,用于在一个给定维数的空间中相对于一个参照系来确定点的位置的一组数。,坐标系,定义：,坐标系则是一种在给定维数的空间中用坐标来表示点的方法，是测量参照系的核心数学元素。,类型：笛卡尔坐标系、曲线坐标系,4,位置基准和坐标参照系,基准,基准（,Datum,）,指的是一组用于描述其它量的量。,位置基准,定位中被用作测量或计算基础的点、线或面，如：,用于定义天体参照系的天球、赤道面、黄道面、春分点，,用于定义大地坐标系的参考椭球及其定位和定向，,用于定义高程参照系的大地水准面,5,位置基准和坐标参照系,坐标参照系,定义：提供系统原点、尺度、定向及其时间演变的一组协议、算法和常数。（,IERS,）,坐标参照系的确定：需要确定其原点、轴向及尺度。,坐标参照系的类型,天球参照系,CRS Celestial Reference System,也被称为空固系（,Space-fixed Reference System,）,地球参照系,TRS Terrestrial Reference System,也被称为地固系（,Earth-fixed Reference System,）,6,参考框架,坐标参照系的实现,问题：坐标参照系的定义虽然明确且严密，但是却非常抽象，而且也不易于使用。,参考框架,-,坐标参照系的实现。,参考框架,定义：参考框架是一组具有相应参照系下坐标及其时间演变的点。,理论依据：一组相容的坐标中，实际上隐含了定义一个坐标参照系所必需的一个原点、一组正交坐标轴的指向和一个尺度。,7,坐标系转换与基准转换,两种类型的坐标转换,坐标系转换与基准转换,坐标系转换,同一点的坐标在相同基准或参照系下由一种坐标系下的坐标转换为另一种坐标系下的坐标，如空间直角坐标与大地坐标之间的相互转换。,坐标系转换实际上是不同坐标表达方式间的变换。,基准转换,同一点在基于某一基准或参照系的坐标系下的坐标转换为基于另一基准或照系的坐标系下的坐标，如,WGS 84,与,1954,年北京坐标系下大地坐标之间的相互转换，或,WGS 84,下的笛卡尔坐标与,1954,北京坐标系下的大地坐标之间的相互转换。,8,坐标系统的类型,在,空间固定,的坐标系统：与地球自转无关，对于描述卫星的运动位置和状态极其方便,与,地球体固联,的坐标系统：对于表达地面观测站的位置和处理,GPS,观测数据尤为方便,9,2.1,天球坐标系与地球坐标系,天球坐标系,描述人造卫星的位置采用球面坐标系,大地坐标系,10,空间直角坐标系,/,笛卡尔坐标系,笛卡尔坐标系,坐标轴相互正交的坐标系。,空间直角坐标系,三维笛卡尔坐标系。,测量中的空间直角坐标系,11,大地基准与大地,/,椭球坐标系,大地基准（,Geodetic Datum,）,用于定义地球参考椭球的一系列参数，包括：,椭球的大小和形状：通常用长半轴（,Semi-major Axis,）,和扁率（,Flattening,）（,或偏心率（,Eccentricity,）,来表示；,椭球短半轴（,Semi-minor Axis,）,的指向（,Orientation,）：,通常与地球的平自转轴平行；,椭球中心的位置：根据需要确定，地心椭球的中心位于地球的质心；,本初子午线（,Prime Meridian,）：,通过固定平极和经度原点的天文子午线，通常为格林尼治子午线。,12,大地基准与大地,/,椭球坐标系,大地,/,椭球坐标系,定义：以大地基准为基础建立的坐标系被称为大地坐标系，由于大地基准又是以参考椭球为基础，因此，又被称为椭球坐标系。,大地坐标,大地纬度（,B,）,大地经度（,L,）,大地高,/,椭球高（,H,）,13,大地坐标系,大地坐标系,参考面长半轴为,a,，短半轴,b,为旋转轴的椭球面；椭球面几何中心与直角坐标系原点重合，短半轴与直角坐标系,Z,轴重合。,14,地球坐标系的其它表达形式,地球参心坐标系,天文坐标系,站心坐标系,高斯平面直角坐标系,15,天球坐标系与地球坐标系,理解：,地球坐标是把地球视为理想球体，以其旋转轴两极的最短球面连线为经线，垂直于经线的是纬线形成的角度坐标系。,而宇宙中的星体位置远近不一，所以以地球为球心，将星体沿球径投影到某个假想球面上，来表示星体的角位置。,区别：,天球坐标是天文用的，地球坐标是地理用的；天球坐标能描述星体相对于地球的角度位置，地球坐标只描述物体在地球表面的位置。,它们都是角坐标系，但是地球坐标是以地球表面为球面的，是有半径的；而天球坐标与半径无关，只要是某一球面即可。,16,2.2 WGS,84,大地坐标系,几何定义：,坐标系的原点是地球质心。,Z,轴指向协议地球极方向。,X,轴指向零度子午面和赤道的交点。,Y,轴和,ZX,轴构成右手坐标系。,17,我国常用局部参照系,我国常用局部参照系,1954,年北京坐标系,1980,西安大地坐标系,2000,国家大地坐标系（,CGCS 2000 China Geodetic Coordinate System 2000,）,18,国家大地坐标系,1954,年北京坐标系,椭球参数,19,54,北京坐标系,1954,年北京坐标系的历史：,新中国成立以后，我国大地测量进入了全面发展时期，再全国范围内开展了正规的，全面的大地测量和测图工作，迫切需要建立一个参心大地坐标系。由于当时的“一边倒”政治趋向，故我国采用了前苏联的克拉索夫斯基椭球参数，并与前苏联,1942,年坐标系进行联测，通过计算建立了我国大地坐标系，定名为,1954,年北京坐标系。因此，,1954,年北京坐标系可以认为是前苏联,1942,年坐标系的延伸。它的原点不在北京而是在前苏联的普尔科沃。,20,54,北京坐标系,1954,年北京坐标系（,BJZ54,）,存在问题,椭球参数与现代精确的椭球参数的差异较大，不包含表示地球物理特性的参数,椭球定向不十分明确。参考椭球面与我国大地水准面呈西高东低的系统性倾斜，东部高程异常最大达,67,米。,参考框架未进行全国统一平差。,21,80,西安大地坐标系,1980,西安大地坐标系,基本情况,1978,年决定对我国天文大地网进行整体平差。,重新选定椭球，并进行定位、定向。,该坐标系的大地原点设在我国中部的陕西省泾阳县永乐镇，位于西安市西北方向约,60,公里，故称,1980,年西安坐标系，又简称西安大地原点。基准面采用青岛大港验潮站,1952,1979,年确定的黄海平均海水面（即,1985,国家高程基准）。,22,80,西安大地坐标系,1980,西安大地坐标系,椭球参数及定位、定向,地球椭球参数的四个几何和物理参数采用了,IAG 1975,年的推荐值,椭球的短轴由地球质心指向,1968.0 JYD,，,起始子午面平行于格林尼治平均天文子午面，椭球面同似大地水准面在我国境内符合最好，高程系统采用,1956,年黄海平均海水面为高程起算基准。,23,2000,国家大地坐标系（,CGCS 2000,）,原点：包括海洋和大气在内的整个地球的质心。,长度单位：米（,SI,），,与局部地心框架下的地心坐标时的时间坐标一致，通过建立适当的相对论模型获得；,定向：初始定向由,1984.0,时的,BIH,（,国际时间局）定向给定；,定向的时间演化：定向的时间演化不产生相对于地壳的残余全球旋转；,CGCS 2000,大地坐标系是右手地固直角坐标系。原点在地心；轴为国际地球自转局（,IERS,）,参考极（,IRP,）,方向，轴为,IERS,的参考子午面（,IRM,）,与垂直于 轴的赤道面的交线，轴与 轴和 轴构成右手正交坐标系。,24,2000,国家大地坐标系,经国务院批准，根据,中华人民共和国测绘法,，中国自,2008,年,7,月,1,日起启用,2000,国家大地坐标系。为此，国家测绘局,6,月,18,日发布公告。,公告同时对新旧坐标系的转换和使用作出说明：,2000,国家大地坐标系与现行国家大地坐标系转换、衔接的过渡期为,8,至,10,年。,2008,年,7,月,1,日后新生产的各类测绘成果应采用,2000,国家大地坐标系。现有地理信息系统，在过渡期内应逐步转换到,2000,国家大地坐标系；,2008,年,7,月,1,日后新建设的地理信息系统应采用,2000,国家大地坐标系。,25,2000,国家大地坐标系（,CGCS 2000,）,2000,国家大地坐标系（,CGCS 2000,）,椭球参数,长半轴：,地球（包括大气）引力常数：,地球动力形状因子：,地球自转速度：,26,2000,国家大地坐标系（,CGCS 2000,）,CGCS2000,的实现,三个层次,第一层次：,连续运行参考站,。由它们构成,CGCS 2000,的基本骨架，其坐标精度为,mm,级，速度精度为,1mm/a,。,第二层次：,大地控制网,。包括中国全部领土和领海内的高精度,GPS,网点，其三维地心坐标精度为,cm,级，速度精度为,23mm/a,。,第三层次：,天文大地网,。包括经空间网与地面网联合平差的约,5,万个天文大地点，其大地经纬度误差不超过,0.3 m,，,大地高误差不超过,0.5 m,。,27,2000,国家大地坐标系的必要性,1.,二维坐标系统,。,1980,西安坐标系是经典大地测量成果的归算及其应用，它的表现形式为平面的二维坐标。高精度、三维与低精度、二维之间的矛盾是无法协调的。,2.,参考椭球参数,。,1980,西安坐标系所采用的,IAG1975,椭球，其长半轴要比现在国际公认的,WGS84,椭球长半轴的值大,3,米左右，而这可能引起地表长度误差达,10,倍左右。,3.,随着,经济建设的发展和科技的进步,，维持非地心坐标系下的实际点位坐标不变的难度加大，维持非地心坐标系的技术也逐步被新技术所取代。,4.,椭球短半轴指向,。,1980,西安坐标系采用指向,JYD1968.0,极原点，与国际上通用的地面坐标系如,ITRS,，或与,GPS,定位中采用的,WGS84,等椭球短轴的指向,(BIH1984.0),不同。,28,2000,国家大地坐标系的意义,1.,科学意义，定义更加科学、原点位于地球质量中心的三维国家大地坐标系。,2.,采用,2000,国家大地坐标系可对国民经济建设、社会发展产生巨大的社会效益,3.,采用,2000,国家大地坐标系将进一步促进遥感技术在中国的广泛应用，发挥其在资源和生态环境动态监测方面的作用。,4.,采用,2000,国家大地坐标系也是保障交通运输、航海等安全的需要。,5.,卫星导航技术与通信、遥感和电子消费产品不断融合，将会创造出更多新产品和新服务，市场前景更为看好,29,2.3,时间系统,在天文学和空间科学技术中，时间系统是精确描述天体和人造卫星运行位置，及其相互关系的重要基准，因而也是人们利用卫星进行定位的重要基准,30,GPS,时间系统的重要意义,GPS,卫星作为一个高空观测目标，其位置是在不断变化的。必须有瞬间位置时刻。,GPS,定位是通过接收信号来确定用户接收机跟卫星的距离或者距离差，因此必须确定信号的传播时间。,由于地球的自转现象，在天球坐标系中，地球上点的位置是不断的变化的。,31,两个重要的名词,时刻：即发生某一现象的瞬间。天文学中或者卫星定位中，与所获数据对应的时刻也成为历元。,时间间隔：指发生某一现象所经历的 过程，是这一过程的始末差。,时间间隔测量称为相对时间测量，时刻测量称为绝对时间测量。,32,时间基准的要求,运动应该是连续的周期的。,运动的周期应该由充分的稳定性。,运动的周期必须具有复现性。,对于,GPS,最重要的时间系统有三种：恒星时、力学时和原子时。,33,恒星时,ST(Sidereal Time),以春分点为参考点,由春分点的周