SIASUN,-,1,超 越 期 望,Beyond Expectation,机器人培训,超 越 期 望,Beyond Expectation,机器人培训超 越 期 望 Bey,目录,二、机器人系统构成,三、机器人主要用途及参数,四、,FRAMES,设置示教机器人,五、机器人指令介绍程序结构,六、原点,文件的输入输出,七、集成有,ROBOT,的工业自动化系统概述,一、机器人介绍,目录二、机器人系统构成三、机器人主要用途及参数四、FRAME,自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。,随着科学与技术的发展，工业机器人的应用领域也不断扩大。目前，工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、冶金、石油、化学、船舶等领域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域以及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。如，水下机器人、抛光机器人、打毛刺机器人、擦玻璃机器人、高压线作业机器人、服装裁剪机器人、制衣机器人、管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人、作战机器人、侦察机器人、哨兵机器人、排雷机器人、布雷机器人等军用机器人都广泛应用于各行各业。而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场将繁荣兴旺。,机器人介绍,自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后,机器人介绍,全球主要机器人介绍：,FANUC,机器人介绍全球主要机器人介绍：FANUC,全球主要机器人介绍：,机器人介绍,川崎,Kawasaki,OTC,威猛,Wittmann,松下,Panasonic,史陶比尔,Stabil,阿德普拉,Adept,雅玛哈,Yamaha,本田,Honda,精锐,APEX,海儿,Haier,全球主要机器人介绍：机器人介绍川崎KawasakiOTC威猛,ROBOT,本体：,机械部分,马达（电机、编码器、抱闸机构）,电缆,CONTROLLER,Teach Pendant,控制柜（电源、主板、伺服放大器、,I/O,）,Extended Axes,末端装置（手爪）,电源开关,急停按钮,机器人系统构成/硬件,其他辅助设备：,1,、机器人底座（自带，外购）,2,、连接电缆,3,、变压器（自带、外购）,4,、附加轴、视觉系统等,CONTROLLERExtended Axes电源开关机器人,1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，一般为6轴机器人，也有,2-5,轴机器人。,2、控制器,电源接通单元,控制电源,轴控制基板,CPU,单元,焊接基板,输入输出单元,3、,Teach pendant,1）,点动机器人,2）编写机器人程序,3）试运行程序,4）生产运行,5）查阅机器人的状态（,I/O,设置，位置,机器人系统构成/硬件,1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个,机器人系统构成/硬件,机器人系统构成/硬件,机器人系统构成/硬件,机器人系统构成/硬件,机器人的软件构成主要有两方面：,一、系统程序，类似于计算机的操作系统，为系统自带，不可更改。,二、用户程序，用户编写的应用程序,1,、示教程序（顺序执行）,【,运动指令、条件判断跳转、输入输出等,】,2,、,CONCURRENT IO,程序（内置,PLC,程序）（循环扫描）,【,逻辑指令、赋值运算、移位,】,编写用户应用程序的工具有两种方式：,1、在线编程：,TEACH PENDANT,2,、离线编程：,对于示教程序可以用,MOTOSIMEG,软件标定,对于内置,PLC,程序可以直接用文本编辑（*,.lst,）或,MOTOMAN,专用梯形图编辑软件,3,、模拟软件：,MOTOSIMEG,机器人系统构成/软件,机器人的软件构成主要有两方面：一、系统程序，类似于计算机的操,Arc welding Robot,LR Mate100i,ARC Mate 50i/iL,ARC Mate100i,F-200i,M-710i/iW,ARC Mate120i/iL,Spot welding Robot,S430i,F-200i,M-710i/iW,S-900I,Material handling and Palletizing Robot,LR Mate100i,LR Mate200i/il,M-6i M-16i/iL,M410I/iw,F-200i,M-710i/iW,S430i S-900i,Deburring Robot,LR Mate100i,LR Mate200i/il,M-6i M-16i/iL,F-200i/iL,M-710i/iW,S430i S-500i S-900i,Assembling Robot,LR Mate100i,LR Mate200i/il,M-6i M-16i/iL M-710i/iW,F-200i/iL,1),手部负重,2),运动轴数,3)2,3,轴负重,4),运动范围,5),安装方式,6),重复定位精度,7),最大运动速度,机器人的主要用途,2、机器人的主要参数,1),环境温度,:0-45,摄氏度,2),环境湿度,:,普通,:75%RH,短时间,:85%,（一个月之内）,3),振动,:0.5G(4.9M/s,2,),3、机器人的安装环境,机器人型号、用途、参数,Arc welding RobotLR Mate100iAR,机器人坐标系,直角,坐标系,是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系,，,位于机器人内预先定义的位置。,Tool Frame,（工具坐标系）,是直角坐标系，,TCP,位于其原点。,User Frame,（用户坐标系）,是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。,关节,坐标系,是为控制点动控制而设的坐标系。,直角坐标系,用户坐标系,1）可于任何位置最多有,24,个用户坐标系。,FRAMES,设置/示教机器人,三点法：,ORG/XX/XY,其中,ORG/XX,两点要准确示教,机器人坐标系直角坐标系是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用,World Frame,（通用坐标系）,是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置。,Tool Frame,（工具坐标系）,是直角坐标系，,TCP,位于其原点。,默认的,Tool Frames TCP,位于法兰盘中心点,User Frame,（用户坐标系）,是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。,JOINT Frame,（点动坐标系）,每个关节活动,。,机器人坐标系,系统默认工具坐标系,用户设置工具坐标系,工具坐标系的所有测量都是相对于,TCP,的，用户最多可以设置,24,个工具坐标系。,缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人,T,轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点,TCP（Tool Center Point）。,设置方法,五,点法,+,手动输入法,FRAMES,设置/示教机器人,World Frame（通用坐标系）是一个不可设置的缺省坐标,示教机器人,示教坐标,关节坐标,直角坐标（包含用户坐标，工具坐标）,圆柱坐标,或者按住,【,转换,】【,坐标,】,键选择用户自己建立的坐标系,设置示教速度,示教速度键,手动速度有,4,个等级,(,低、中、高和微动,),。,每按一次,高,，速度按以下顺序变化：,“,微动,”,“,低,”,“,中,”,“,高,”,高速键,手动操作时，按住轴操作键中的一键再按此键，此时，机器人可快速移动,FRAMES,设置/示教机器人,按,TP,上的,键进行选择,示教机器人示教坐标关节坐标直角坐标（包含用户坐标，工具坐标）,示教机器人,1,）将,TP,开关置于,TECH,模式、再,按下,伺服准备,开关,，,2,）按下,DEADMAN,键的同时，按示教键开始机器人示教。,DEADMAN,键和示教键的任何一个松开，,机器人就会停止运动,注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。,TP,开关置示教模式,If you compress the DEADMAN switch fully,robot motion will not be allowed and an error occurs.This is the same as when the DEADMAN switch is released.To clear the error,press the DEADMAN switch in the center position and press,CLEAR,对于直角和,TOOL,坐标系,法兰盘中心点沿着,X,方向移动,法兰盘中心点沿着,Y,方向移动,法兰盘中心点沿着,Z,方向移动,法兰盘中心点沿着,X,轴转动,法兰盘中心点沿着,Y,轴转动,法兰盘中心点沿着,Z,轴转动,对于,JOINT,坐标系,S,L,U,R,B,T,FRAMES,设置/示教机器人,示教机器人1）将TP开关置于TECH模式、再按下伺服准备开关,机器人指令介绍,1,、,I/O,指令,DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT,2,、控制指令,JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/,(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/,3,、操作指令,CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GETS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/GETFILE/SETREG/GETREG/,3,、运动指令,MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP,4,、移位指令,SFTON/SFTOF/MSHIFT,5,、条件、辅助指令,IF/UNTIL/ENWAIT/,一、一般指令,机器人指令介绍1、I/O指令2、控制指令3、操作指令3、运动,二、特殊应用指令,1,、弧焊指令,ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCTS/ARCCTE/,2,、搬运指令,HAND/HSEN,3,、操作指令,CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/,4,、,一般运用,指令,TOOLON/TOOLOF,机器人指令介绍,二、特殊应用指令1、弧焊指令2、搬运指令3、操作指令4、一般,机器人的程序结构,机器人的程序执行采用的顺序执行结构，与,PLC,程序执行有所不同（,PLC,采用的是循环扫描的执行方式）。,所以机器人的程序结构与一些计算机高级语言的结构和面向硬件的汇编语言结构类似但又有所区别，程序结构主要有以下这几种：,1：顺序结构,start,end,2,：,分支结构,start,end,3,：,循环结构,start,end,另外：子程序调用、嵌套调用、递归调用、中断等等,机器人程序结构,机器人的程序结构 机器人的程序执行采用的顺序执行结构，,用户变量,变量,数据形式,变量号,(,个数,),功,能,字节型,B000,至,B099(100),允许值的范围为,0,至,255,。可存储,I/O,状态。可进行逻辑运算,(AND,OR,等,),。,整数型,I000,至,I099(100),允许值的范围为,-32768,至,32767,。,双精度型,D000,至,D099(100),允许值的范围为,-21474836