单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,工业机器人原理与应用,主要内容,1.机器人的发展概况,2.机器人的定义,3.国际上的主要机器人生产厂家,4.机器人的应用领域,5.机器人的分类,6.机器人系统的基本结构,7.机器人的技术参数,8.机器人运动学,9.机器人动力学,10.机器人的控制,)第一湖分机器人的发展概况,“机器人”一词的由,来,920年,捷克剧作家卡里洛奇别克在其科幻剧本,罗萨姆万能机器人制造公司(Rossum s Univers,Robots)首次使用了 ROBOT这个名词,意思是“人造的,人”。现在已被人们作为机器人的专用名词,机器人的发展概况,第一代机器人,19世纪50、60年代,随着机构理论和伺服理论的发展,机器人,进入了实用阶段。1954年美国的G.C.Devo发表了“通用机器人,专利;1960年美国AMF公司生产了柱坐标型 Versatran机器人,可进,行点位和轨迹控制,这是世界上第一种应用于工业生产的机器人。,70年代,随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智,能技术的发展,机器人也得到了迅速的发展。1974年 Cincinnati,Milacron公司成功开发了多关节机器人;1979年,Unimation公司又,推出了PUMA机器人,它是一种多关节、全电机驱动、多CPU二级控,制的机器人,采用VAL专用语言,可配视觉、触觉、力觉传感器,当时是技术最先进的工业机器人。现在的工业机器人在结构上大体,都以此为基,时期的机器人属,Teach-in,Playback)型机器人,只具有记忆、存储能力,按相应程序重复作业,对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。,机器人的发展概况,第二代机器人,进入80年代,随着传感技术,包括视觉传感器、非视觉传感器,(力觉、触觉、接近觉等)以及信息处理技术的发展,出现了第,代机器人有感觉的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部,分相关信息,进行一定的实时处理,引导机器人进行作业。第二代,机器人已进入了使用化,在工业生产中得到了广泛应用。,第三代机器人,目前正在研究的“智能机器人”,它不仅具有比第二代机器人,更加完善的环境感知能力,而且还具有逻辑思维、判断和决策能力,可根据作业要求与环境信息自主地进行工作,第二分机器人的定义,美国机器人协会(RIA):机器人是一种用于移动各种材料、零件、工,具或专用装置,通过程序动作来执行各种任务,并具有编程能力的,多功能操作机。可见,这里的机器人是指工业机器人,日本工业机器人协会(JRA):工业机器人是一种装备有记忆装置和末,端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。,国际标准化组织(Iso):机器人是一种自动的、位置可控的、具有编,程能力的多功能操作机,这种操作机具有几个轴,能够借助可编程,操作来处理各类材料、零件、工具和专用装置,以执行各种任务,机器人集中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制原,理以及人工智能等多学科的最新研究成果,代表了机电一体化的最,高成就,是当代科学技术发展最活跃的领域之一。工程技术人员了,解和学习机器人学具有重要的意义,Q第新国际上的主要机(生产厂家,Motoman UP500,ABB IRB 340,有效载荷500kg,最大可达长,专为快速的拾取和放置动作而,度2542mm,6轴驱动,高可,设计,适用于包装工业中快速,靠性52000小时MTBF,重复,而准确地移动物体,定位精度0.5mm,烟际上的主要机人生两家,Panasonic vR-006ALIl,anu arc mate 50iB,多功能,6轴驱动,可应,6轴驱动,安装灵活方便,用于焊接、等离子切割,与主要品牌的焊接设备兼容,物料输送,64位的CPU,先进的运动控制减少了机械,结构紧凑,工作范围广。,磨损。,烟际上的主要机人生两家,Nachi SH133,PI M-840 HexaLight,x,高速,重量1260kg,最大,6轴驱动,低惯量,动态特,载荷133kg,最大可达长,性好,刚度高,无位置累,度2654mm,6轴驱动,适,计误差,高重复定位精度,用于拾取和放置操作。,和可靠性,菊四分器人的应阴领缓,弧焊机器人,激光焊机器人,电阻焊机器人,自动化焊接机器人,点焊机器人,等离子切割机器人,