,Doing it right the first time,Working Smarter,世鐘工業 株式會社,S,EJONG,IND.CO.,LTD.,www.sejongind.co.kr,M,anufacturing,T,echnology,T,eam,*,2008.11.12,生产技术组,生产技术组 技术学习,“,机器人,W/D,应用技术,”,2008.11.12生产技术组 生产技术组 技术学习,目录,机器人的定义与分类,机器人的构成,机器人的动作顺序与原理,4.,机器人控制系统种类,本公司机器人适用事例,今后新车型开发时机器人应用计划,-,操作机器人应用弧焊同步设备,7.,机器人,JIG,视频介绍,目录机器人的定义与分类,所谓“机器人”,:,是指将人类技能制作成程序，能反复进行巨物装载、交换、移送等多种作业的装置或机器。,即，通过程序变更不仅能移动物体还能添加感应器进行加工、组装等作业的多功能主体。,根据运动形态分类,1.,ROBOT(,直交机器人,):,沿,X,Y,Z,轴的方向运动,.,2.,多关节,机器人,(4,轴以上的机器人,):,动作结构由关节构成的的机器人,3.,圆柱坐标机器人,(Cylinderical Robot):,动作结构为圆柱坐标形式的机器人,4,.,直角坐标机器人,(Cartesian Robot):,动作结构为直角坐标形式的机器人,5.,极坐标机器人,(Spherical Robot):,动作结构为极坐标形式的机器人,根据用途分类,1.,操作机器人,2.,组装机器人,3.,涂装机器人,4.,弧焊机器人,5.,点焊机器人,1.,机器人的定义与分类,所谓“机器人”:根据运动形态分类 根据,2.1,全体构成图,2.,机器人的构成,2.1 全体构成图2.机器人的构成,2.,机器人的构成,2.2,机器人各条轴的名称,2.机器人的构成2.2 机器人各条轴的名称,B,轴,减速器,与,伺服电机,R1,轴 减速器 与伺服电机,R2,轴,减速器,与,伺服电机,H,轴,减速器,与,伺服电机,V,轴减速器 与伺服电机,S,轴,减速器,与,伺服电机,B轴 减速器 与 伺服电机R1轴 减速器 与伺服电机R2轴,(,：,165 kg),2.3,动作范围与速度,2.,ROBOT,的构成,(：165 kg)2.3 动作范围与速度 2.RO,智能制造-机器人焊机应用技术课件,单位,：,mm,：,P,点 动作范围,2.4,作业领域,2.,ROBOT,的构成,单位：mm：P点 动作范围2.4 作业领域 2.ROBOT,2.5,作业领域设定检讨,2.,ROBOT,的,构成,SIMULATOR PROGRAM,作业领域设定检讨必要项目,1),JIG 3D(2D),设计,DATA,2)ROBOT(ARC or HANDLING ROBOT),选定,3),作业产品数据,(ARC WELDG or SPOT WELDG,部位,),4),根据,SIMULATOR PROGRAM,算出作业半径,并且设定,ROBOT,与,JIG,间的设置间隔，决定吊具尺寸,5),扩大作业领域的方法,:,报告台,(ROBOT,本体安着带,),高度调整,2.5 作业领域设定检讨2.ROBOT的 构成SIMULA,2.6.CONTROLLER,电源 供给,CPU,SERVO AMP,SERVO MOTOR,命令,2.,ROBOT,的构成,2.6.CONTROLLER 电源 供给CPUSER,2.7 CONTROLLER,的,INPUT/OUTPUT SIGNAL,使用,2.,ROBOT,的构成,ARC ROBOT,的基本接点,:I/O BOARD,/,CARD,CONNECT,-INPUT:16,(RELAY BOARD,:32,),-OUTPUT:16,(RELAY BOARD,:32,),(2)H/ROBOT,:I/O BOARD,/,CARD,-INPUT :32,OUTPUT:32,-JIG,I/LOCK,I/LOCK,(,),(3)ARC ROBOT&JIG INTERFACE:ARC ROBOT CONTROLLER,-JIG,(ROBOT,):16,ROBOT,ROBOT,(1,/2,),jig,-JIG,(ROBOT,):16,4,(BINARY CODE,:15,),ROBOT,JIG,(1,/2,),(4)H/ROBOT&JIG INTERFACE:,2.7 CONTROLLER的 INPUT/OUTPUT S,)BK MAIN MFL,R LINE,的,ROBOT,活用,2.,ROBOT,的,构成,使用设备,:,-ARC ROBOT 1,台,-HANDLING ROBOT 1,台,-ROBOT W/D JIG 1,台,-L/TEST 1,台,-,维修用,CHUTE 1,台,-MAIN RESO,PLT 1,台,-ASS,Y,装载,PLT 1,台,-,配置,MARK,G M/C 1,台,(2)H/ROBOT,使用接点,-56 AR CARD:2,张,-56 DR CARD:1,张,-28 AR CARD:1,张,-24 R CARD:1,张,(3)INPUT:101,分,O/PUT:88,I/LOCK,(SPARE,INPUT 7,O/PUT:13,),H/ROBOT,M/RESO PLT,ASS,Y,装载,PLT,Mark,G MC,维修用,CHUTE,L/TEST,)BK MAIN MFLR LINE 的 ROBOT,利用专用,TEACH,G PENDANTER,设置,CONTROLLER,UP-LOAD,PROGRAM,SERVO AMP DATA,伺服放大器的数据传送到伺服电机,各轴驱动,3.,ROBOT,的动作顺序与原理,3.1 ROBOT,的动作顺序,利用专用TEACHG PENDANTER CONTROLL,智能制造-机器人焊机应用技术课件,智能制造-机器人焊机应用技术课件,ROBOT,全体现况,63%,37%,ARC ROBOT H/ROBOT,现况,ARC ROBOT,制造商现况,85%,斗山机电,9,台,FANUC,2,台,现代重工业,110,台,H/ROBOT,制造厂现况,H/ROBOT,127,台,ARC ROBOT,74,台,现代重工业,63,台,12%,3%,87%,斗山机电,17,台,13%,ROBOT 全体现况63%37%ARC ROBOT,协助控制,(,同时控制,),1),控制机器人之间，或者机器人与夹具间的相对补间动作与相对速度,2),同时控制,MFL,R,设备上附着的回转轴（附加轴）与两台机器人,(,适用于本公司,TQ/BH LINE),4.,ROBOT,控制,SYSYTEM,种类,夹具互助系统,协助控制(同时控制)4.ROBO,协助控制的特征,1),2),2,.,JOB,JOB,(SIGNAL-WAIT TIME),.,协助控制的特征,Muffler 1 axis,Muffler 1 axis,Manifold 2 axes,Manifold 2 axes,Manifold 3 axes,Manifold 3 axes,ROBOT,单独控制,1),2),1,(,中,),ROBOT 单独控制,1)ARC,焊,-,-A/T W/D,TOOL,TORCH,BRKT,RESO BAFF SUB,(,),2)SPOT,-UCC&,LINE,H/ROBOT,SPOT,SPOT,-,HANDLG LINE,UCC,SPOT,BRKT,SPOT M/C,5.,本公司,ROBOT,适用,事例,1)ARC 焊2)SPOT 5.本公司 ROBOT,3),产品,HANDLG,-MFLR,-,-,ROBOT,JM MAIN MFLR LINE,H/ROBOT,MFLR,超重产品移送,无人化,LINE ,人员减少,3)产品 HANDLG,4)A/S LINE,-,A/S LINE,ASSY,JIG,TAG,H/ROBOT,LOADG,ARC ROBOT,-,LINE,ITEM,LINE,-B/OUT,4)A/S LINE,6.ROBOT,1)HD CTR MFLR,LINE,6.ROBOT 1)HD CTR MFLR,6.ROBOT,应用计划,主要设备,&,投资费用,6.ROBOT 应用计划 主要设备&投资费用,6.ROBOT,应用计划,2)HD CTR MFLR HANDLING ROBOT,应用,LINE,6.ROBOT 应用计划2)HD CTR MFLR H,6.ROBOT,应用计划,主要设备,&,投资费用,2-1),改善效果,-,设备投资费用节省,:,约,120,000,千元,(423,300,000305,000,000),-UPH,增加,:50 60(10EA,增加,),-,所需面积减少,:10,坪,(26,坪,16,坪,),6.ROBOT 应用计划主要设备&投资费用2-1)改善,智能制造-机器人焊机应用技术课件,