单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,一、机械运动方程式普通表示式,机械运动方程式微分形式：,分析“单自由度”机械，以曲柄滑块机构为例。,1,2,3,4,9-2,机械系统等效动力学模型,已知：,J,s1,J,s2,m,2,m,3,M,1,(驱),F,3,(阻)及机构尺,寸。求:机构运,动方程式。,(Equivalent dynamical model of mechanical system),第1页,第1页,1,2,3,4,则曲柄滑块机构运动方程式为：,第2页,第2页,机械运动方程式普通表示式：,(a),第3页,第3页,二、机械系统等效动力学模型:,仍以曲柄滑块机构为例:,1)求1构件上运动，取 为独立广义,坐标,(a),式可写成:,-等效转动惯量,-等效力矩,第4页,第4页,2)求3构件上运动，取 为独立广义,坐标,(a),式可写成:,-等效质量,-等效力,第5页,第5页,等效动力学模型:,对于F=1机械系统运动研究,能够,简化为一个含有独立广义坐标假想构,件运动来研究，这个假想构件称为等,效构件，这个等效构件称为F=1机械,系统等效动力学模型。,等效条件应为运动规律不变，即保,持等效构件含有动能等于原机械系统,动能；等效构件含有功率应等于所,有外力含有功率。,第6页,第6页,取转动构件为等效构件时，有：,取移动构件为等效构件时，有：,第7页,第7页,分析上几式：,1、不是所有外力矩、力、,转动惯量、质量之和；是机构位置,函数。,2、,是矢量；,是标量。,3、与 ，与 关系下列：,l,l,4、公式中速比可在未知真实运动规律,前提下求出 ，及 ，。,第8页,第8页,例一、已知:图示正弦机构,AB=,l,构件1绕,A,点转动惯量为,J,1,构件2,3质量为,m,2,、,m,3,阻力为,P,3,=,Av,c3,A,为常数。求:取构件1为等效构件时,等效转动惯量,J,e,;等效力矩,M,e,;等效驱动力矩,M,ed,等效阻力矩,M,er,。,A,B,C,1,2,3,4,解:,(B,1,B,2,B,3,),方向:,水平,大小:,?,?,第9页,第9页,A,B,C,1,2,3,4,(B,1,B,2,B,3,),第10页,第10页,第11页,第11页,例二、如图一发电机组,机构位置尺寸已知,飞轮9转动惯量 ,阻力矩 ,均已知.,及,求:构件1为等效构件时，,A,B,C,1,2,3,4,5,6,9,8,7,第12页,第12页,A,B,C,1,2,3,4,5,6,9,8,7,解:,大小:,方向:,?,?,水平,第13页,第13页,第14页,第14页,第15页,第15页,