,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,首钢莫托曼机器人有限公司,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,机器人培训,第四天,SGMOTOMAN,机器人培训第四天,1.,系统诊断,1.1,系统版本,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的系统信息,2,选择版本,设定诊断篇,1.系统诊断1.1 系统版本 操作步骤,1,系统诊断,1.2,机器人类型信息,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的机器人,2,选择机器人类型,1系统诊断1.2 机器人类型信息,1,系统诊断,1.3,输入输出状态,1.3.1,通用输入,通用输入画面的显示,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的,输入,/,输出,2,选择,通用输入,1 系统诊断1.3 输入输出状态,1,系统诊断,通用输入详细画面的显示：,“,0,”,开头,操作步骤,说 明,1,选择菜单的,显示,2,选择,细节,1 系统诊断通用输入详细画面的显示：“0”开头 操,1,系统诊断,1.3.2,通用输出,：,“,1,”,开头,通用输出画面的显示,步骤：,1,输入,/,输出,2,通用输出,通用输出详细画面的显示,步骤：,1,显示,2,细节,1 系统诊断1.3.2 通用输出：“1”开头,1,系统诊断,输出状态的修改,操作步骤,说 明,1,选择要修改的信号,2,按,联锁,选择,1 系统诊断输出状态的修改 操作步骤,1,系统诊断,1.3.3,专用输入,：,“,4,”,开头,专用输入画面的显示,步骤：,1,输入,/,输出,2,专用输入,专用输入详细画面的显示,步骤：,1,显示,2,细节,1 系统诊断 1.3.3 专用输入：“4”开头专用,1,系统诊断,1.3.4,专用输出,：,“,5,”,开头,专用输出画面的显示,步骤：,1,输入,/,输出,2,专用输出,专用输出详细画面的显示,步骤：,1,显示,2,细节,1 系统诊断1.3.4 专用输出：“5”开头,1,系统诊断,1.3.5,信号名称的变更,在详细画面直接修改,菜单修改,选择输入名称回车,编辑更名,输入信号名称,回车,1 系统诊断1.3.5 信号名称的变更选择输入名称,1,系统诊断,信号号码的搜索,在详细画面上直接搜索,菜单搜索,选择,输入要搜索的信号号码,回车,编辑选择搜索的信号号码,输入要搜索信号名称,回车,1 系统诊断信号号码的搜索选择编辑选择搜索的信号号,1,系统诊断,1.3.6,继电器号码的搜索,在详细画面上直接搜索,菜单搜索,选择,输入要搜索的继电器号码,回车,编辑选择搜索的继电器号码,输入要搜索继电器号码,回车,1 系统诊断1.3.6 继电器号码的搜索选择编辑选,1,系统诊断,1.4,监视时间,1.4.1,监视时间的显示,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的系统信息,2,选择监视时间,1 系统诊断1.4 监视时间 操作步骤,1,系统诊断,1.4.2,监视时间的单独显示,按翻页键,1 系统诊断1.4.2 监视时间的单独显示,1,系统诊断,1.4.3,监视时间的清除（,维护保养，更换配件，报警信息的参考，建议不清除）,1.5,报警历史,1.5.1,报警历史画面的显示,1 系统诊断1.4.3 监视时间的清除（维护保养，更换配件，,1,系统诊断,步骤：,1,选择系统信息,2,选择报警历史,3,按翻页键 切换画面：,1.5.2,报警历史的清除,（,建议不清除,）,1,显示要清除的报警历史画面,2,选择菜单的数据,3,选择清除记录,4,选择,“,是,”,严重报警,(0-3),轻微报警,(4-9),用户报警（系统）,用户报警（用户）,离线报警,(,远程通信和,pc,断网,),1 系统诊断步骤：严重报警(0-3),1,系统诊断,1.6,电源切断,/,接通时的位置数据,步骤：,1,选择主菜单的机器人,2,选择电源通,/,断位置,1 系统诊断1.6 电源切断/接通时的位置数据,1,系统诊断,1.7,当前位置画面,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的机器人,2,选择当前位置,1 系统诊断1.7当前位置画面 操作步骤,1,系统诊断,操作步骤,说 明,3,选择坐标系,4,选择需要的坐标系,1 系统诊断 操作步骤,2,安全系统,2.1,根据安全模式设定的保护,2.1.1,安全模式,2.1.2,用户口令,用户口令的变更（建议不要改）,2 安全系统2.1 根据安全模式设定的保护,2,安全系统,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的设置,2,选择 用户口令,3,选择要变更的用户口令,4,输入当前的用户口令,并按,回车,键,5,输入新口令，并按,回车,键,2 安全系统 操作步骤,安川-dx100机器人培训课件,安川-dx100机器人培训课件,安川-dx100机器人培训课件,安川-dx100机器人培训课件,3,系统设定,3.1,原点位置校准,3.1.1,原点位置校准,没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作,。,原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。,下列情况下必须再次进行原点位置校准。,1,改变机器人和控制柜的组合时。,2,更换电机和绝对编码器时。,3,存储内存被删除时（更换基板、电池耗尽时等）。,4,机器人碰撞工件，原点偏移时。,3 系统设定3.1 原点位置校准,3,系统设定,有以下两种操作方法：,全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方法登录原点位置。,各轴单独登录：更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。,3.1.2,操作方法,进行全轴登录,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的,机器人,2,选择,原点位置,3 系统设定有以下两种操作方法：操作步骤,3,系统设定,操作步骤,说 明,3,选择菜单的,显示,4,选择希望的控制组,5,用轴操作键把每轴的原点标记对准,（误差：差,0.1mm,时到腕部会差,2mm,）,6,选择菜单的,编辑,7,选择,选择全部轴,8,选择,“,是,”,3 系统设定 操作步骤,3,系统设定,进行各轴单独登录,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的,机器人,2,选择,原点位置,3,选择菜单的,显示,4,选择希望的控制组。,5,选择要登录的轴,6,选择,“,是,”,3 系统设定进行各轴单独登录,3,系统设定,变更绝对原点数据（,不要改，出厂数据贴在柜门上）,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的,机器人,2,选择,原点位置,3,选择菜单的,显示,4,选择希望的控制组。,5,选择要变更的绝对数据,6,用数值键输入绝对原点数值,7,选择,“,是,”,3 系统设定变更绝对原点数据（不要改，出厂数据贴在柜门上）,3,系统设定,清除绝对原点数据（,建议不要清除,）,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的,机器人,2,选择,原点位置,3,选择菜单的,显示,4,选择希望的控制组。,5,选择数据,6,选择,清除全部数据,3 系统设定清除绝对原点数据（建议不要清除）,3,系统设定,3.1.3,机器人的原点位置姿态,确认原点位置有无偏移：,选择主菜单（机器人）,打开,(,当前位置,)-,选择坐标系（脉冲）,(1,个脉冲,0.02mm),用轴操作键在关节坐标系下移动机器人，把各个轴脉冲都调到,0-,然后看原点标记是否对准。,(,差,0.1mm,到前端差,2mm),校对：,用轴操作键移动已发生偏移的轴，与原点标记对准，选择主菜单（机器人）,打开（原点位置）,把光标移到要动的轴上按（选择）键,是否创建原点,是,3 系统设定3.1.3 机器人的原点位置姿态确认原点位置有无,3,系统设定,3.2,设定第二原点位置,(,检查点,),3.2.1,操作目的,当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。（,4107,报警。）,以下两种情况会发生报警：,PG,编码器 系统发生异常,PG,编码器 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。,报警代码,4107,“,绝对原点数据允许范围异常,”,3 系统设定3.2 设定第二原点位置(检查点),3,系统设定,解除流程图,3 系统设定解除流程图,3,系统设定,3.2.2,第二原点位置,(,检查点,),的设定方法,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的,机器人,2,选择,第二原点位置,3,按翻页键,4,按轴操作键,5,按,修改,、,回车,键,3 系统设定3.2.2 第二原点位置(检查点)的设定方法,3,系统设定,3.2.3,报警发生后的处置,绝对原点数据允许范围发生异常报警后，进行：,1,清除报警,2,接通伺服电源,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的,机器人,2,选择,第二原点位置,显示第二原点位置画面。,3,按翻页键,有多个轴组的时候，选择要设定第二原点的轴组。,4,按,前进,键,5,选择菜单的,数据,6,选择,位置确认,3 系统设定3.2.3 报警发生后的处置 操作步,3,系统设定,3.3,作业原点设置,3.3.1,作业原点,作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内,。,3.3.2,设置作业原点,作业原点位置的显示,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的机器人,2,选择,作业原点位置,3,按翻页键,3 系统设定3.3 作业原点设置 操作步骤,3,系统设定,作业原点的输入,/,变更,1,在作业原点位置画面按轴操作键,2,按,修改,、,回车,键,回到作业原点位置,示教模式时,在作业原点位置画面按,前进,键,再现模式时,有作业原点复位信号输入,作业原点信号的输出,在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出信号。,3 系统设定作业原点的输入/变更,3,系统设定,3.4,解除超程,/,解除防碰撞传感器,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的机器人,2,选择,超程和碰撞传感器,（急停和暂停相互转换）,3,选择,“,解除,”,白圈未超程，黑圈已超程,4,选择,“,清除报警,”,3 系统设定3.4 解除超程/解除防碰撞传感器,3,系统设定,3.5,命令显示等级的设定,3.5.1,显示项目,命令集,输入机器人语言,(INFORM III),命令的命令集有：,命令子集、命令标准集、扩展命令集三种。,区别,：命令子集：命令少，使用频率高，但速度快；命令标准集：所有命令集；扩展命令集：附加项比较多，但是速度慢。,3.5.2,命令集的设定操作,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的,设置,2,选择,示教条件,3 系统设定3.5 命令显示等级的设定 操作,3,系统设定,操作步骤,说 明,3,选择,“,命令集,”,4,选择要设定的命令集,3 系统设定 操作步骤,3,系统设定,暂时解除软极限功能,（,机器人自我保护，不要修改，否则电缆会折。）,软极限：在碰到极限开关之前使机器人停止软件监视动作范围。,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的,机器人,2,选择,解除极限,3,选择,“,解除软极限,”,3 系统设定暂时解除软极限功能 操作步骤,3,系统设定,参数的变更,（,参数需加以保护，不能轻易改变）,操作步骤,说 明,1,选择主菜单的,参数,2,选择参数类型,3,把光标移到欲变更的参数上,3 系统设定 参数的变更（参数需加以保护，不能轻易改变）,3,系统设定,操作步骤,说 明,1,选择欲设定的参数,2,输入数值,3,按,回车,键,3 系统设定 操作步骤,系统配置的修改,追加,I/O,单元,操作步骤：,关闭电源,按住,主菜单,键的同时接通电源,改变安全模式为管理模式,选择主菜单的,系统,选择,设置,选择,IO,单元,确认所安装的,I/O,单元的状态,按,回车,键，显示其余端口单元的安装状态,按,回车,键，确认是否修改,选择,“,是,”,，系统参数会按当前安装的硬件状态进行自动设置，追加,I/O,单元的步骤完成。,系统配置的修改追加I/O单元,2021,2021,