单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,*,实验二 巷道堆跺机原理 及运动特性实验,1,目 录,一、实验目的,二、实验设备,三、立体仓库简介,四、巷道堆垛机组成部分,五、巷道堆垛机结构图,六、巷道堆垛机结构简图,七、堆垛机工作原理,八、实验步骤,九、实验注意事项,十、实验报告要求,2,一、实验目的,1,、熟悉并掌握立体仓库的总体布局。,2,、分析立体仓库结构。,3,、了解立体仓库中各装置结构及作用。,4,、了解巷道堆垛机的结构和工作原理。,重点实验内容,3,二、实验设备,沈阳新松机器人有限公司自动化立体仓库,4,三、立体仓库简介,七大组成部分,:,高层货架,。用于存储货物的钢结构货架，目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。,托盘,(,货箱,),。用于承载货物的器具，亦称为工位器具。,巷道堆垛机,。用于自动存取货物的设备，按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式，按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。,输送机系统,。该系统为自动化仓库的主要外围设备，用于将货物运送到堆垛机或从堆垛机上将货物移走。输送机品种很多，常见的有辊道输送机、链条输送机、升降台、分配车、提升机及带式输送机等。,5,七大组成部分,:,ACV(,自动导向小车,),系统,。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。,自动控制系统,。用于驱动自动化仓库里的各种设备，当前的控制模式发展是以采用现场总线方式为主。,库存信息管理系统,。此系统亦称为中央计算机管理系统，是全自动自动化仓库系统的核心。目前典型的自动化仓库系统均是采用大型的数据库系统，如,ORACLE,SYBASE,等，构筑典型的客户机,/,服务器体系，并可以与其他系统，如,ERP,系统等联网或集成。,三、立体仓库简介,6,巷道堆垛机主要由,金属结构,、,载货台,，,水平运行机构,、,起升机构,、,货叉伸缩机构,、,水平及起升导向轮机构,、,安全保护装置,和电气装置等部件组成,。,四、巷道堆垛机组成部分,7,五、巷道堆垛机结构图,8,上横梁,立柱,下横梁,六、巷道堆垛机结构简图,载货台,电机,货叉,主动轮,从动轮,控制柜,分别点击“卷筒”、“下横梁”、“货叉”、“载货台”，则会看到各部分装置的结构图。,动滑轮,装置,电机,卷筒,9,（一）金属结构,金属结构主要是由,上横梁,、,立柱,、,下横梁,等组成。,上横梁主要是由矩形管与钢板焊接而成。,立柱由矩形管与钢板焊接而成，采用优质方钢作为起升导轨。,下横梁主要是由矩形管与法兰焊接而成。,上横梁,立柱,下横梁,10,（二）载货台结构及工作原理,载货台主要由,上下导轮,、,侧导轮,、,垂直框架,、,平框架,等组成；,载货台由起升机构通过载货台上的滑轮装置带动，依靠起升导向轮装置沿着立柱侧导轨升降,。,11,（三）水平运动机构,12,被动轮内装有,调心轴承组,，具有自动调整车轮,平行度,的作用，同时车轮轴通过,带孔偏心法兰,依靠螺栓固定到下横梁端头两侧板上，通过带孔偏心法兰可调整被动车轮轮心对运行轨道轨面的距离，从而调整立柱对运动轨道的,垂直度,。,（三）水平运动机构工作原理,13,（四）起升机构,14,起升机构用于,驱动载货台做升降运动,。起升电机,减速机构,通过,支架,用,高强度螺栓,固定在立柱侧壁上，减速器输出轴上装有,悬臂式钢质卷筒,，,钢丝绳,由卷筒引出，经过上横梁上的,定滑轮,改变方向后，再经过载货台上的,动滑轮,向上固定在立柱侧壁上。,（四）起升机构工作原理,15,（五）货叉伸缩机构,货叉伸缩机构是垛机,存取货物的执行机构,，装设在载货台上。,16,本机构采用,三级直线差动式,伸缩货叉，由,伸缩货叉（上）、伸缩货叉（中）、固定货叉及导向轮,等组成。,固定货叉安装在载货台上，固定货叉（,3,）、伸缩货叉（,4,）、（,5,）之间由,链轮链条,进行连接。电机减速机齿轮（,2,）驱动齿条（,7,）带动伸缩货叉（,4,），在由链条（,6,）通过伸缩货叉（,4,）带动伸缩货叉（,5,），这样当伸缩货叉（,4,）从固定货叉中点向左或向右伸缩时，又带动伸缩货叉（,5,）以两倍的速度进行伸缩。,（五）货叉伸缩机构工作原理,17,起升导向轮装置由,钢质滚轮,、,特制轴承,及,偏心轴,组成，是将载货台上载荷传递给立柱，并沿立柱上下运行的导向受力机构，滚轮能承受较大的挤压接触应力，可通过偏心轮轴调整滚轮与起升导轨之间的间隙，,保证载货台沿着起升导轨正常运行,。,（六）起升导向轮装置结构及作用,18,（七）断绳保护装置结构及工作原理,断绳保护装置安装在载货台两侧的吊框内，其结构原理如图所示。当钢丝绳意外破断时，上拉力为零，卡臂在拉力簧作用下复位，外伸部变长，卡在立柱的卡块上，防止了载货台下滑，从而保护了货物及设备不被摔坏。电器方面，在巷道的两端都安装行程开关，堆垛机发出到位的信号，假如该开关未能正确动作，限位开关切断总电源；机械方面，两端安装有机械挡块，防止堆垛机冲出巷道。,19,七、堆垛机工作原理,本系统由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做,水平行走,，由提升电机通过链条带动载货台做,垂直升降运动,，由载货台上的货叉做,伸缩运动,。通过上述,三维运动,可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。行走认址器用于控制堆垛机,水平行走位置,；提升认址器用于控制载货台,升降位置,。通过认址器和光电识别，以及无线通讯信号的转化，实现计算机控制。亦可实现机上控制盘的手动和半自动控制。,20,八、实验步骤,1,、,复习有关立体仓库的,结构与工作原理；,2,、,利用堆垛机控制面板,把集装箱或托盘从高,层货架上取出，送至出库口；,3,、,利用输送机控制柜上的操纵按钮,把集装箱,或托盘从出库口输送至端口；,4,、,按照同样的方式,完成集装箱或托盘的入库,任务；,5,、,编写出,实验报告。,21,九、实验注意事项,1,、实验观察过程中,不要过于靠近堆垛,机,，以免堆垛机急速运行时碰伤。,2,、注意,不要碰触,输送机及立体仓库的各,类,传感器,，以免影响系统正常工作。,22,十、实验报告要求,1,、,简述,堆垛机结构。,2,、,简述,堆垛机工作原理。,23,THE END,24,