Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Accelink Technologies Co., Ltd.,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,机器人的定义,机器人协会（RIA）的机器人定义：“机器人是用以搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械装置。”,工业机器人协会（JIRA）的定义：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器（ end effector）的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”,国家标准局（NBS ）的定义：“机器人是一种 能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。,国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。”,机器人的定义 机器人协会（RIA）的机器人定义：“机器人,1,1,）机器人的动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能。,2,）是一种自动机械装置，可以在无人参与下（独立性），自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。可以再编程，程序流程可变，即具有柔性,(,适应性）。,3,）具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习。,一般认为机器人应具有的共同点为：,1）机器人的动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能。,2,机器人的组成、分类,机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。,机 器 人,执行机构,驱动装置,控制系统,感知系统,基 座,（固定或移动）,手部,腕部,臂部,腰部,电驱动装置,液压驱动装置,气压驱动装置,处理器,关节伺服控制器,内部传感器,外部传感器,机器人的组成、分类 机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点,3,一、执行机构,包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。,二、驱动装置,包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。,三、感知反馈系统,包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。,四、控制系统,包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。,内部传感器（位形检测）,控制系统,驱动装置,执行机构,工作对象,外部传感器（环境检测）,1,处理器,关节控制器,一、执行机构内部传感器（位形检测）控制系统驱动装置执行机构工,4,机器人的分类,1,、按照结构形态，负载能力和动作空间划分可分为,超大型机器人,：负载能力,1000 kg,以上,大型机器人,：,100-1000 kg / 10 m,2,以上,中型机器人,：,10-100 kg / 1 10 m,2,小型机器人,：,0.1-10 kg / 0.1-1 m,2,超小型机器人,：,0.1 kg,以下,/ 0.1 m,2,以下,机器人的分类1、按照结构形态，负载能力和动作空间划分可分为,5,从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。,1 kg 以下 / 0.,包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。,超大型机器人：负载能力 1000 kg 以上,相当于人的感官和神经。,一般认为机器人应具有的共同点为：,3）具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习。,运动由一个直线运动和两个转动组成,通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变,机器人协会（RIA）的机器人定义：“机器人是用以搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械装置。,大型机器人：100-1000 kg / 10 m2 以上,2）是一种自动机械装置，可以在无人参与下（独立性），自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。,从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。,机器人是一个机电一体化的设备。,超小型机器人：0.,外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。,点位伺服控制,连续轨迹伺服控制,伺服控制机器人,非伺服机器人,2、按机器人的控制方式分类,从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、,6,3,、按机器人结构坐标系特点方式分类,1）,直角坐标型机器人,2）,圆柱坐标型机器人,3）,极坐标型机器人,4）,关节型机器人,通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变,通过两个移动和一个转动实现位置的改变,运动由一个直线运动和两个转动组成,运动由前后的俯仰及立柱的回转组成,3、按机器人结构坐标系特点方式分类通过沿三个互相垂直的轴线的,7,机器人技术简介描述课件,8,机器人技术简介描述课件,9,机器人技术简介描述课件,10,机器人技术简介描述课件,11,气力驱动式,液力驱动式,电力驱动式,新型驱动方式,4,、按驱动方式可分为,气力驱动式 4、按驱动方式可分为,12,我国智能机器人当前主要研究方向,智能机器人技术,材 料,感知,仿生,网络,微型,智能,交互,前沿技术探索,多机器人协调技术,人机器人和谐共存与交互,网络化与移动感知,新型机构与驱动,仿生运动与智能控制,微纳操作技术,关键技术,攻关,仿生与生,物机器人,极地科考,机器人,助老助残,家庭服务,微制造,机器人,装备,核工业,机器人,油气管道,检测,电力检测,机器人,系统集成,应用示范,我国智能机器人当前主要研究方向智能机器人技术材 料感知仿生网,13,20公斤点焊机器人,点焊机器人在工作中,6公斤弧焊机器人,工业机器人（一）,弧焊机器人在工作中,20公斤点焊机器人点焊机器人在工作中6公斤弧焊机器人工业机器,14,涂胶机器人,龙门式喷漆机器人,SCARA型装配机器人,工业机器人（二）,搬运机器人,码垛机器人,喷漆机器人,涂胶机器人龙门式喷漆机器人SCARA型装配机器人工业机器人（,15,特种机器人（三）,足球机器人,AIBO机器狗,指挥机器人,迎宾机器人,导盲机器人,跳舞机器人,医疗机器人,特种机器人（三）足球机器人AIBO机器狗指挥机器人迎宾机器人,16,一、执行机构,包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。,二、驱动装置,包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。,三、感知反馈系统,包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。,四、控制系统,包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。,内部传感器（位形检测）,控制系统,驱动装置,执行机构,工作对象,外部传感器（环境检测）,1,处理器,关节控制器,一、执行机构内部传感器（位形检测）控制系统驱动装置执行机构工,17,机器人的分类,1、按照结构形态，负载能力和动作空间划分可分为,超大型机器人,：负载能力,1000 kg,以上,大型机器人,：,100-1000 kg / 10 m,2,以上,中型机器人,：,10-100 kg / 1 10 m,2,小型机器人,：,0.1-10 kg / 0.1-1 m,2,超小型机器人,：,0.1 kg,以下,/ 0.1 m,2,以下,机器人的分类1、按照结构形态，负载能力和动作空间划分可分为,18,点位伺服控制,连续轨迹伺服控制,伺服控制机器人,非伺服机器人,2、按机器人的控制方式分类,点位伺服控制2、按机器人的控制方式分类,19,