单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,*,第一章 控制系统的基本概念,一、控制系统的工作原理及其组成,二、控制系统的基本类型,三、对控制系统的基本要求,四、小结,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,1,第一章 控制系统的基本概念一、控制系统的工作原理及其组成二,一、控制系统的工作原理及其组成,自动控制,在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为,控制装置,或,控制器,），使机器、设备或生产过程（通称,被控对象,）的某个工作状态或参数（即,被控量,）自动地按照预定的规律运行。,第一章 控制系统的基本概念,对对象施加某种操作，使其产生所期望的行为。,如：钢铁轧制:轧出厚度一致的高精度铁板,控制,11/17/2024,2,一、控制系统的工作原理及其组成 自动控制在没有人直接参与的情,例.控制实例-液面控制,如：数控机床、室内温度控制、机车、船舶,及飞机自动驾驶、导弹制导等。,11/17/2024,3,例.控制实例-液面控制如：数控机床、室内温度控制、机车、船舶,工作原理,加热电阻丝,220V,调压器,人工控制的恒温箱,温度计,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,4,工作原理加热电阻丝220V调压器人工控制的恒温箱 温度计,人工控制恒温箱调节过程：,观测恒温箱内的温度（被控制量）,与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度,偏差的大小和方向,根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电,阻丝的电流以调节温度回复到要求值。,人工控制过程的实质：,检测偏差再纠正偏差,。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,5,人工控制恒温箱调节过程：观测恒温箱内的温度（被控制量）与,大脑,手,调压器,恒温箱,眼睛,实际,温度,期望,温度,人工控制恒温箱系统功能框图,温度计,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,6,大脑手调压器恒温箱眼睛实际期望人工控制恒温箱系统功能框图温度,加热电阻丝,220V,调压器,热电偶,给定信号,比较,电压,放大器,功率,放大器,执行,电动机,减速器,u,2,u,1,+,+,u,恒温箱自动控制系统,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,7,加热电阻丝220V调压器热电偶给定信号比较电压功率执行减速,恒温箱自动控制系统工作原理：,恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压,u,2,恒温箱期望温度由电压,u,1,给定，并与实际温度,u,2,比较得到温度偏差信号,u,u,1,u,2,温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动,执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触,头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向,运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为,止，此时，偏差,u,0，电机停止转动。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,8,恒温箱自动控制系统工作原理：恒温箱实际温度由热电偶转换为对应,给定,信号,电压,功率,放大器,控制,电机,减,速,器,调,压,器,恒温箱,(控制,对象),热电偶,u,1,u,2,u,u,a,n,v,u,温度,t,(被控量),扰动,恒温箱自动控制系统功能框图,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,9,给定电压控制减调恒温箱热电偶u1u2uuanvu温度t(,从恒温箱控制系统功能框图可见：,给定量位于系统的输入端，称为,系统输入量,。,也称为,参考输入量,（,信号,）。,被控制量位于系统的输出端，称为,系统输出量,。,输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系,统的输入端，使之与输入量进行比较，产生,偏,差,（给定信号与返回的输出信号之差）信号。,系统的输出不断地、直接或间接地、全部或部分,地返回，并作用于系统，即,输出量的返回过程称,为,反馈,。返回的全部或部分输出信号称为,反馈信号,。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,10,从恒温箱控制系统功能框图可见：给定量位于系统的输入端，称为,综上所述，控制系统的工作原理：,检测输出量,（被控制量）,的实际值,将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比,较得出偏差；,用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得,输出量维持期望的输出。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,11,综上所述，控制系统的工作原理：检测输出量（被控制量）的实际值,由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为,反馈控制,。,显然：,反馈控制建立在偏差基础上,，其控制方式是“,检测偏差并纠正偏差,”。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,12,由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自,这种基于反馈原理，能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间既定关系的系统。称为,反馈控制系统,。反馈控制系统具备,测量,、,比较,和,执行,三个基本功能。,注意：反馈控制系统中，反馈信号是与给定信号相减，使偏差越来越小，称为,负反馈,。负反馈控制是实现自动控制最基本的方法。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,13,这种基于反馈原理，能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持,自动控制系统方框图的绘制步骤(重点掌握),：,（1）分析控制系统的工作原理，找出被控对象。,（2）分清系统的输入量、输出量。,（3）按照控制系统各环节的定义，找出相应的各个环节。,（4）按信息流动的方向将各个环节用元件方框和连线连接起来,11/17/2024,14,自动控制系统方框图的绘制步骤(重点掌握)：（1）分析控制系统,节流阀,节流阀,H,(,t,),放大器,+E,+E,.,电动机,减速器,例 分析图示液位自动控制系统工作原理并绘,制系统功能框图,11/17/2024,15,节流阀节流阀H(t)放大器+E+E.电动机减速器例 分析图示,解,：1、电位器滑动触点位于中间位置，电动机停转，阀门保持原有开度，水箱中流入水量与流出水量相等，液面保持在希望的高度。,2、若系统收到扰动使液面升高，则浮子相应升高，通过杠杆作用使电位器滑动触点下移，给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机通过减速器减小阀门开度，使输入流量减小，液位下降，直到电位器滑动触点回到中间位置，液面恢复给定高度；,11/17/2024,16,解：1、电位器滑动触点位于中间位置，电动机停转，阀门保持原,3、若系统收到扰动使液面下降，则系统会自动加大阀门开度，使输入流量增加，液面恢复到给定高度。,给定,液位,杠杆,电位器,放大器,电动机,减速器,阀门,水箱,实际,液位,浮子,11/17/2024,17,3、若系统收到扰动使液面下降，则系统会自动,开环控制与闭环控制,实际的控制系统根据有无反馈作用可分为三类：,开环控制系统：如步进驱动的数控机床、普通洗衣机、家用电烤箱、微波炉等,闭环控制系统：如伺服驱动的数控机床、恒温箱（冰箱、空调）等,半,闭环控制系统,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,18,开环控制与闭环控制实际的控制系统根据有无反馈作用可分为三类,开环控制系统,特点,：系统仅受输入量和扰动量控制；输出端,和输入端之间不存在反馈回路；输出量,在整个控制过程中对系统的控制不产生,任何影响。,输入,装置,指令,系统输入,控制,装置,伺服,驱动装置,工作台,工作台,位置,系统输出,数控机床的开环控制系统框图,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,19,开环控制系统特点：系统仅受输入量和扰动量控制；输出端输入指,优点,：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件,特性和参数值比较稳定，且外界干扰较,小，开环控制能够保持一定的精度。,缺点,：精度通常较低、无自动纠偏能力,控制器,对象或过程,输入量,输出量,开环控制系统框图,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,20,优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件缺点：精度通常较低、,闭环控制系统,特点,：输出端和输入端之间存在反馈回路，输,出量对控制过程有直接影响。,闭环的作用：应用反馈，减少偏差。,优点,：精度高，对外部扰动和系统参数变化不,敏感,缺点,：存在稳定、振荡、超调等问题，系统性,能分析和设计麻烦。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,21,闭环控制系统特点：输出端和输入端之间存在反馈回路，输优点：,控制器,对象或过程,输入量,输出量,测量元件,闭环控制系统框图,反馈量,半,闭环控制系统,特点,：反馈信号通过系统内部的中间信号获得。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,22,控制器对象或过程输入量输出量测量元件闭环控制系统框图反馈量,闭环控制系统的组成,给定,元件,+,串联校正,元件,放大变换,元件,执行,元件,控制,对象,_,+,_,并联校正,元件,局部,反馈,反馈元件,主反馈,控制部分,比较,元件,比较,元件,输入信号,x,i,偏差信号,e,主反馈信号,x,b,扰动信号,输出,x,o,闭环控制系统的组成,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,23,闭环控制系统的组成给定+串联校正放大变换执行控制_+_,给定元件,产生给定信号或输入信号。,反馈元件,测量被控制量（输出量），产生反馈信号。,为便于传输，反馈信号通常为电信号。,注意,：在机械、液压、气动、机电等系统中,存在着内在反馈，这种反馈无须专门,的反馈元件，是系统内部各参数相互,作用产生的，如作用力与反作用力之,间形成的直接反馈。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,24,给定元件 反馈元件注意：在机械、液压、气动、机电等系统中第,比较元件,对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差,信号；,放大元件,对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱,动执行元件实现控制功能。,执行元件,直接对受控对象进行操纵的元件；如电动机、,液压马达等；,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,25,比较元件 放大元件 执行元件第一章 控制系统的基本概念10,校正元件,用以改善系统控制质量的装置。,控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为,控制器,。,实际的控制系统中，,扰动,总是不可避免的，扰动分为,内部扰动,和,外部扰动,，但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。,校正元件分为串联和并联两种。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,26,校正元件控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等,二、控制系统的基本类型,按输入量的特征分类,恒值控制系统,系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。,如：恒温箱控制、电网电压、频率控制等。,程序控制系统,输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律，发出控制指令，使被控对象按照指令程序的要求而运动。如数控加工系统。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,27,二、控制系统的基本类型 按输入量的特征分类 恒值控制系统如,随动系统（伺服系统）,输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。,如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,28,随动系统（伺服系统）如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。,按系统中传递信号的性质分类,连续,控制系统,系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。,离散（数字）控制系统,系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。,第一章 控制系统的基本概念,11/17/2024,29,按系统中传递信号的性质分类 连续控制系统 离散（数字）,线性系统,由线性元件组成，输入输出问具有叠加性和均匀性性质，以线性微分方程来表述。,非线性系统,系统中有非线性元件，