#,#,#,#,#,#,1,真空发生器及气动基本工作原理,1真空发生器及气动基本工作原理,2,真空发生器工作原理（一）,绝对压强,相对压强,真空度,真空度,=,（标准大气压,系统压强）,/,标准 大气压,何为真空度？,2真空发生器工作原理（一）绝对压强相对压强真空度真空度=,3,HOWS,真空发生器,WORK,？,文丘里效应,：,当风吹过阻挡物时，在阻挡物的背风面上方端口附近气压相对较低，从而产生吸附作用并导致空气的流动。,文丘里,管原理,：,压缩空气进入真空发生器入口,A,，从狭窄的喷嘴,B,喷出，立即使喷嘴出口的压力降低形成负压，从而湿空气从真空入口,D,进入，与离开喷嘴的压缩空气一起从消音器,C,喷出。,Tips,真空发生器工作原理（二）,3HOWS 真空发生器 WORK？文丘里效,4,真空发生器工作原理（三）,喷管,真空产生的模拟动画,4真空发生器工作原理（三）喷管真空产生的模拟动画,5,2,7,3,6,1,1,气源,2,进气控制阀,3,真空发生器,4,单向阀,5,真空压力开关,6,吸盘,7,吹气控制阀,4,工作循环开始，进气阀打开，吹气阀关闭，真空发生器开始产生真空度，吸盘开始吸紧；,达到真空度到达设定值,H1,时，压力开关会切换到右侧关闭进气，真空发生器内保持一定的真空度，吸盘保持吸紧状态；,收到有吹气信号，吹气阀打开，真空破坏，吸盘释放工件,。具体信号动作见下表。,Vacuum pilot,Blow-off,pilot,operation,0,1,破坏真空,0,0,真空产生,1,1,真空破坏,1,0,关闭进气,真空发生器工作原理（四）,真空发生器的气路控制原理图,5273611 气源4Vacuum pilotBlow-o,6,左图为真空发生器工作的四个阶段：,等待吸气真空保持吹气,其动作与下图压力开关设定密切相关,真空发生器工作原理（五）,真空发生器的动作过程,6左图为真空发生器工作的四个阶段：等待吸气真空保持吹,7,真空发生器工作原理（六）,PLC,或者机器人如何判断工件拾取,力度,够够不够？,脱离是否到位不是由这个压力检测开关来管控的：工件脱离或者抓取到位与否由工件传感器来判断,7真空发生器工作原理（六）PLC或者机器人如何判断工件拾取,8,真空发生器工作原理（七）,Output 1,，是为了给真空发生器吸气电磁阀一个信号。可以根据通道,1,的（,H1H1-h1),设定值来调整真空发生器在何时产生真空或在何时停止产生真空，从而达到一个节气的目的,Output 2,，是为了给外部机械手一个信号（,H2/H2-h2),表示机械手已经抓紧了工件，这时候机械手可以运动了,H1,或,H2,是上限值：当真空度达到时，传感器就输出高电平（相应通道,LED,亮）,h1,或,h2,是差值：通过调节,h1,或,h2,来调节两个通道的下限值，该下限值为,H-h(H1-h1/H2-h2),，当真空传感器检测到真空压力低于该下限值时，真空传感器停止输出高电平。,简单的说就是：红灯亮了表示真空度达到一定值可以关闭抽真空功能，达到节气目的。,绿灯亮了表示抓取力度满足使用要求，可以进行动态运行。,信号输出设置,8真空发生器工作原理（七）Output 1，是为了给真空发,9,真空发生器工作原理（八）,常用管路排布形式,9真空发生器工作原理（八）常用管路排布形式,10,真空吸盘（一）,真空吸盘是用来提升、搬运、翻转物体的一种真空执行元件，是真空发生器和工件之间的连接部件。使用条件和工作环境是选择吸盘材料的重要因素，吸盘选型因素主要有：外观形状、材料、和其他技术参数。,真空吸盘基本形状和类别：,扁平吸盘,波纹吸盘,具有特殊工作原理的吸盘,每种形状都有其特殊的优势，使用不同的材料可提高或改善吸盘的性能。,10真空吸盘（一）真空吸盘是用来提升、搬运、翻转物体的一种真,11,圆形,椭圆形,真空吸盘（二）,焊装在机器人抓手上面用的最多的就是这种扁平吸盘,11圆形椭圆形真空吸盘（二）焊装在机器人抓手上面用的最多的就,12,真空吸盘（三）,圆形,椭圆形,12真空吸盘（三）圆形椭圆形,13,真空吸盘（四）,13真空吸盘（四）,14,常用气缸工作原理（一）,下面有几种常见的运动气缸类型：,气动,无杆气缸,.exe,气动,CM with sensor.exe,气动,单动气缸,-,弹簧复位伸出,.exe,气动,CKZR.avi,气动,齒輪式旋轉氣缸,.exe,14常用气缸工作原理（一）下面有几种常见的运动气缸类型：气,15,常用气缸工作原理（二）,气动,CL.exe,带锁气缸,15常用气缸工作原理（二）气动CL.exe带锁气缸,16,常用气缸工作原理（三）,锁头结构,16常用气缸工作原理（三）锁头结构,17,常用气缸工作原理（四）,单活塞杆带磁环伸缩气缸,单活塞杆无检测伸缩气缸,17常用气缸工作原理（四）单活塞杆带磁环伸缩气缸单活塞杆无,18,常用气缸工作原理（五）,可偏心气缸：工装夹头或者定位销可以在安装板上不对称安装,18常用气缸工作原理（五）可偏心气缸：工装夹头或者定位销可,19,常用气缸工作原理（六）,无杆气缸,19常用气缸工作原理（六）无杆气缸,20,电磁阀（一）,双控电磁阀,20电磁阀（一）双控电磁阀,21,电磁阀（二）,单控电磁阀,21电磁阀（二）单控电磁阀,22,电磁阀（三）,控制方式,22电磁阀（三）控制方式,23,电磁阀（四）,控制方式,气动,阀的动作形式,.exe,23电磁阀（四）控制方式气动阀的动作形式.exe,24,气动,A,过滤器动作原理,.exe,气动,AD_NC.,自動排水器,.exe,气源处理元件和接头辅助元件,24气动A过滤器动作原理.exe气动AD_NC.自動排水,25,谢谢,周金锋,25谢谢周金锋,知识回顾,Knowledge Review,祝您成功！,知识回顾Knowledge Review祝您成功！,