,单击此处编辑母版标题样式,#,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,#,pid神经元网络解耦控制,pid神经元网络解耦控制,第1页,单控制量神经元网络结构,目 录,多控制量神经元网络结构,控制律计算,权值修正,控制对象,MATLAB,编程实现,各种路径改进控制器性能,pid神经元网络解耦控制,第2页,3,结构上可分为输入层、隐含层和输出层,输入层有两个神经元，接收控制量目标值和当前值,隐含层由百分比元、积分元和微分元组成，对应,PID,控制器百分比控制、积分控制和微分控制,是一个三层前向神经元网络，结构为,2-3-1,单控制量,PID,神经元网络结构,pid神经元网络解耦控制,第3页,4,n,个控制量,PID,神经元网络包含,n,个并列相同子网络,各子网络经过连接权值相互联络,多控制量神经元网络是多个单控制量神经元网络组合形式,多控制量,PID,神经元网络结构,pid神经元网络解耦控制,第4页,5,输入层,:,包含,2n,个神经元，输出数据等于输入数据,控制律计算,pid神经元网络解耦控制,第5页,6,控制律计算,隐含层,:,包含,3n,个神经元，,n,个百分比神经元、,n,个积分神经元、,n,个微分神经元，,百分比神经元输出,这些神经元输入值同为,积分神经元输出,微分神经元输出,S,为子网序号,pid神经元网络解耦控制,第6页,7,输出层,:,包含,n,个神经元，输出数据等于隐含层全部神经元输出加权和,控制律计算,pid神经元网络解耦控制,第7页,8,PID,神经元网络在控制过程中依据控制量误差梯度方向修正权值，使得控制量不停靠近控制目标,权值修正,隐含层到输出层权值修正,输入层到隐含层权值修正,pid神经元网络解耦控制,第8页,控制对象,3,输入,3,输出复杂耦合系统,pid神经元网络解耦控制,第9页,控制模型,PID,神经元网络闭环系统,r1,r2,rn,是控制目标，,u1,，,u2,，,un,是控制律，,y1,y2,yn,是当前值,pid神经元网络解耦控制,第10页,MATLAB,编程实现,网络权值随机初始化,控制量初始值,0 0 0,控制目标,0.7 0.4 0.6,控制时间间隔,0.001s,pid神经元网络解耦控制,第11页,结果分析,pid神经元网络解耦控制,第12页,结果分析,pid神经元网络解耦控制,第13页,结果分析,pid神经元网络解耦控制,第14页,增加动量项,pid神经元网络解耦控制,第15页,增加动量项,pid神经元网络解耦控制,第16页,增加动量项,pid神经元网络解耦控制,第17页,增加,PID,调整参数,pid神经元网络解耦控制,第18页,增加,PID,调整参数,pid神经元网络解耦控制,第19页,增加,PID,调整参数,pid神经元网络解耦控制,第20页,采取粒子群算法优化权值初值,pid神经元网络解耦控制,第21页,采取粒子群算法优化权值初值,pid神经元网络解耦控制,第22页,采取粒子群算法优化权值初值,pid神经元网络解耦控制,第23页,