单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,精选可编辑ppt,*,构件,+,运动副,运动链,机构,2.7 机构的组成原理和结构分析,机架,原动件,从动件组合,F,=0,基本杆组：最简单的不可再拆的自由度为零的构件组，,简称为杆组。,1,精选可编辑ppt,平面低副运动链自由度,F,=3,n,-2,P,L,基本杆组,F,=0,P,5,=,n,3,2,2,精选可编辑ppt,n,=2,P,L,=,3 级杆组（双杆组）,3,精选可编辑ppt,n,=4,P,L,=,6 级杆组,三副构件,3个双副构件,4,精选可编辑ppt,n,=2,P,L,=,3 级杆组（双杆组）,n,=4,P,L,=,6 级杆组,5,精选可编辑ppt,1.,机构的组成原理,任何机构都可以看作是若干个自由度为零的基本杆组依次,联接到原动机和机架上而构成的，机构的自由度等于原动件的,数目，这就是,机构的组成原理,。,构件,+,运动副,运动链,机构,机架,原动件,若干基本杆组,6,精选可编辑ppt,机架和原动件,级杆组,级杆组,四杆机构,八杆机构,7,精选可编辑ppt,机构的组成：,在机架和原动件上每增加一个基本杆组，并不改变原来的,自由度，每次增加都可以获得一个新机构；,设计新机构时，在满足相同工作要求的前提下，机构的结,构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少越好。,F,=3,n,-2,P,L,P,H,8,精选可编辑ppt,9,精选可编辑ppt,2.机构的结构分析,机构的结构分析,是指把机构分解为基本杆组、原动件和,机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。,10,精选可编辑ppt,机构的结构分析原则：,首先，从远离原动件的部分开始拆分；,试拆时，先试拆低级别杆组；,每拆完一个杆组，剩余的部分仍然是一个完整机构。,11,精选可编辑ppt,I,级机构,II,级机构,III,级机构,机构的命名：,以机构中所包含的基本杆组的最高级别,12,精选可编辑ppt,原动件不同，机构,的级别也有可能不同,1,2,3,4,5,6,7,8,13,精选可编辑ppt,14,精选可编辑ppt,3.平面机构的高副低代,根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代，,这种以低副代替高副的方法称为,高副低代,。,条件一：代替前后机构的自由度不变,F,=,31-22=-,1,15,精选可编辑ppt,条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变,两个高副元素均为圆弧,AO,1,、BO、OO,1,均保持不变,16,精选可编辑ppt,瞬时替代机构,17,精选可编辑ppt,18,精选可编辑ppt,例：机构的结构分析,19,精选可编辑ppt,20,精选可编辑ppt,21,精选可编辑ppt,本章重点小结,一、构件,+,运动副,运动链,机构,机架,原动件,从动件,基本杆组,三、机构运动简图的绘制,二、运动链成为机构的条件：F 0,原动件数目等于自由度数目,平面运动链自由度计算方法和注意事项,22,精选可编辑ppt,