单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第4章平安控制工程,1,平安控制工程,平安控制工程是应用控制论根本原理和方法,研究平安系统的特性及平安控制规律的学科。,学习和研究平安控制工程是为了运用控制论的思想与方法对研究和解决平安工程问题起到一定的指导作用。,2,主要内容,控制论理论根底,平安控制工程理论,平安控制的实现,系统危险控制的根本措施,3,1 控制论理论根底,1.1 控制论的根本概念,控制论的定义与开展过程,从20世纪40年代开展起来的控制论科学,专门研究各类系统的调节与控制的一般规律,已经广泛应用于工程、生物、社会、经济等各个领域,促进了各科学的快速开展。,1948年,美国数学家、生物学家诺伯特维纳专著控制论（或关于在动物和机器中控制和通讯的科学）,从20世纪80年代开始,平安工程学界也开始了对控制论的研究和应用,取得了一些研究成果,丰富了平安科学的理论体系。,4,1 控制论理论根底,德国学者Kalman在1981年出版的德文版“平安科学导论一书中提出控制论和平安科学这一命题。,1982年,我国有学者提出：平安系统属于人-机控制系统,可以用控制论进行研究；,1988年,在北京“人-机工程、职业平安和卫生、环境保护国际会议上,我国学者首次提出：运用现代控制理论建立以年度为单位的离散型平安控制论的数学模型（以数量化理论为根底的）,并且运用卡尔曼滤波器进行系统状态的最优估计。,5,1 控制论理论根底,控制论的研究对象,控制论是以各种系统作为其研究对象的。,任何一个系统都是在一定的外部环境下存在和开展的,系统与外部环境之间有着信息、能量和物质的交换,系统要对这些信息、能量和物质进行转换和加工。,6,1 控制论理论根底,调节与控制的概念,调节及其方式：对耦合运行的系统从数量上或程度上进行调整,使之适合既定目标的要求。,调节的主要方式有：,（1）平衡偏差的调节方式：根据系统的实际输出值与所需的标准水平的偏差进行调节。,（2）补偿干扰的调节方式：在调节系统受到干扰影响时,通过原设计补偿系统的补偿作用,减轻或消除有损于系统耦合运行的干扰。,（3）排除干扰的调节方式采用一定的装置来排除外界对调节系统的影响。,（4）复合调节方式：上述二种或三种方式的组合,吸取各调节方式的优点。,7,1 控制论理论根底,调节与控制的概念,控制及其方式：指在各种耦合运行的系统中,通过采取一定的手段,保持系统状态平衡或不超出标准范围,实现系统行为的预期目的。,控制系统由被控系统和控制器两大局部组成。,控制的目标有两种：恒值调节：在发生振动时使系统状态恢复到给定值,如恒温调节；随动控制：使系统状态跟随某个变化着的目标,如导弹控制。,8,1 控制论理论根底,控制的根本方式,（1）开环控制：系统的输入不受系统输出的影响,而是按预先确定的规律进行控制。,（2）闭环控制：系统的输入受系统输出的影响,通过对输出取样消除被控制量与给定目标间的偏差。,（3）程序控制：在已知系统的状态变量和控制变量的前提下,预先确定出控制变量的时间序列,保证系统状态的时间序列沿既定步骤运行。,（4）跟踪控制：雷达跟踪飞机,（5）最优控制：使系统状态满足控制目标,使某些性能指标取得最优。,（6）自适应控制：自动适应环境干扰和系统结构变化,主动调整其自身结构和行为参数。,9,1 控制论理论根底,控制论的研究方法,信息方法：从信息及其变换过程方面来研究控制系统的功能,探寻控制的最正确途径。,“黑箱辨识方法：通过外部观测、主动试验,分析“黑箱的输入和输出关系及其动态转换过程,据此掌握“黑箱的运动特征和功能结构。,功能模拟方法：对系统原型的功能进行描述的模拟,展现出与系统原型行为相似的行为,揭示系统原型内在特点和属性。,10,1 控制论理论根底,控制论的主要研究内容,（,1,）控制系统的模型,（,2,）控制系统的性质,（,3,）控制系统的设计,（,4,）系统控制规律的求解,（,5,）系统状态估计,（,6,）系统辨识,11,1 控制论理论根底,控制论的重要作用,（1）对自然科学和社会科学研究具有普遍方法论的意义,（2）在促进人类社会进步和经济开展方面有重要作用,（3）有助于提高制定政策的科学性、准确性和有效性,（4）提高企业生产管理和经营水平,12,1 控制论理论根底,1.2 系统的状态空间模型,1、状态状态是系统在特定时刻的运行状况的总称。在任意时刻,系统的状态用状态变量xi,i=1,2,n来刻划状态变量可以写成n维列向量,x=(x1,x2,xn)T,称状态向量系统在某一初始时刻t0的状态与从t0时刻后系统所受作用一起决定系统在未来某一时刻t1的状态。,13,2,系统的状态方程,3,系统的输出方程,4,系统的状态空间表达式,14,一、平安控制工程的根本概念,（一）平安控制工程的定义,平安控制工程是应用控制论的一般原理和方法研究平安控制系统的调节与控制规律的一门学科。,平安控制系统由各种相互制约和影响的平安要素所组成的,具有一定平安特征和功能的平安整体。,平安要素包括：,1）平安物质：工具设备、能源、危险物质、人员、资金等。,2）平安信息：政策、法规、指令、情报等。,平安控制系统的特点：,具有一般技术系统的全部特征,是其他生产、社会、经济系统的保障系统,包括人这一最活泼的因素,受到的随机干扰非常显著,研究更复杂。,2 平安控制工程理论,15,（二）平安控制系统的分类,（1）宏观平安控制系统 各级行政主管部门,以国家法律、法规为依据,应用平安监察、检查、经济调控等手段,实现整个社会、部门或企业的平安生产目标的全部活动。采用的手段主要有：法制手段、经济手段和教育手段等。,被控系统：各种生产、经营系统,反响手段：各种平安检查和平安信息统计,控制器：各级平安监察管理部门,控制目标：国家平安生产方针和平安指标,2 平安控制工程理论,16,生产,安全检测,危险分析,安全评价,改进方案,决策,修改设计,隐患整改,管理改进,人员变动,教育培训,标准,技术经济分析,上级指示,宏观平安控制系统模型,17,18,安全状况,安全检查,社会生产系统,安全决策,安全目标,环境影响,宏观平安控制系统简化模型,19,（2）微观平安控制系统 微观平安控制系统是指应用工程技术和平安技术手段,防止在特定生产和经营活动中发生事故的全部活动。,被控系统：具体的生产和经营活动,反响手段：平安状态检测,控制器：平安技术和平安管理,控制目标：实现平安生产,2 平安控制工程理论,20,（三）平安控制工程的一般分析程序,1）绘制平安系统框图；,2）建立平安控制系统模型；,3）对模型进行计算和决策；,4）综合分析与验证。,2 平安控制工程理论,21,二、平安系统的控制方式,（一）平安系统的控制特性,1.状态的触发性和不可逆性：系统的状态常表现为由无事故时0至事故时1的突然跃变。系统从0变到1后,状态是不可逆的。,2.随机性：事故的发生具有极大的偶然性。,3.系统的自组织性：在系统状态发生异常情况时,无须外部指令,管理机构和各子系统自行采取措施,以控制危险的能力。,2 平安控制工程理论,22,二、平安系统的控制方式,（二）平安系统的控制原则,1首选前馈控制方式,前馈控制指对系统的输入进行检测,以消除有害输入或针对不同情况采取相应的控制措施,以保证系统的平安。,现实应用如：工作人员的选拔、培训、添置新的平安装备等。,2 平安控制工程理论,输出,判定,决策,检测,输入,干扰,系统,控制,23,2合理使用各种反响控制方式,（1）局部状态反响 对各种状态信息实时检测。,（2）事故后反响,目的是为了防止事故的重复发生。,（3）负反响控制合理、适度使用。对缺点错误批评、惩罚。,（4）正反响控制 对平安上表现好的职工或部门表扬、奖励。,24,3建立多级递阶控制体系,提高低属层次的自组织能力,使之具有较高的控制能力。各级管理层的自组织能力表现在：,1）了解下层危险源的有关事故结构信息,2）掌握危险源的动态信息,3）熟悉危险分析技术,善于用之解决问题,4）经验丰富,应变能力强,4力争实现闭环控制,闭环控制系统是自动控制的核心。平安管理工作部署应当设法形成一种自动反响机制,以提高工作效率。,25,三、平安控制系统的模型及其求解,宏观平安管理中所使用的一种平安控制系统模型,（一）平安控制系统状态方程,根据近年开展起来的大系统理论,采用变量集结法,输出变量为年度“千人伤亡率 Y(k),系统的输入变量为危险指数H（k）和控制作用C（k）。,因此,以下差分方程成立:,Y(k)=Y(k)Y(k-1),=-C(k)Y(k-1)+H(k)(1),2 平安控制工程理论,26,进一步整理式(1)则有,Y(k)=1-C(k)Y(k-1)+H(k)(2),这便是平安控制论的状态方程。,（二）平安控制系统参数辨识,根据系统的输出反推系统参数,这就是所谓系统参数辨识问题。,假设在一段时间内C、H 保持不变,对式(2)进行Z 变换,得通解为:,Y(k)=H/C+Y(0)-H/C(1-C)k (3),令1-C=e-b经变换得:,Y(k)=Y(0)e-bk+(H/C)(1-e-bk)(4),从式(4)可以看到:,27,一、促进平安管理现代化,（一）建立符合平安控制工程原则的管理体系,1）平安管理机构的设置 应采用多层次的递阶控制结构,各层次之间及同层次部门之间步调一致协同工作。,2）实行全过程平安控制 将平安控制贯穿于系统生命周期的各个阶段。,3 平安控制的实现,28,（二）建立完善的平安信息系统,信息是控制的根底,计算机信息管理系统（MIS(Management Information System)）正被推广应用。,建立平安信息网络；,平安信息的形式分为两类：一类是通过平安检测设备、仪器检测出来的各种信息；另一类是报告、报表的形式。,建立危险源结构信息库和动态信息库；,重视人为失误和管理失误方面信息积累。,29,其实,平安控制论的主要奉献于:“用现代控制理论的方法论、数学模型和控制机制,使平安管理网络以及平安系统工程各种范畴的实施,实现闭环控制。可以使平安管理向现代化迈进一大步,实现一次质的飞跃,大大提高系统的控制能力,减少伤亡事故。,30,二、平安计量,（一）平安计量的概念,指用定量的方法评价危险发生的概率和危险严重度。平安计量是平安工作中非常重要但又十分困难的问题。,1）以美国国防部标准882为代表,严重度定性分为4级,发生概率定量分为5级。,2）以美国DOW化学法和英国帝国化学公司（ICI）的蒙特（Mond）厂为代表,提出危险指数的概念和计算方法。,3 平安控制的实现,31,（二）平安控制理论的计量方法,1）危险源的危险指数 （H）,危险指数H可看作是一种概率的表达形式,它受以下因素的影响：,采用的工艺、装置的本质平安化水平；,工人在危险区域的工作时间；,设计、工程质量存在的缺陷；,作业环境中的不平安条件等。因此,有,H=hsE（1+k1）（1+k2）（5）,2）控制能力系数(C),32,三、平安评价,在对企业进行定量平安评价时,一般以某种平安指标作为评价依据,从平安控制角度看,平安度取决于危险,也取决于控制能力,二者成互为抵消关系。,从逻辑上看,平安度的提高会降低负伤率。,因此,平安度S与负伤率Y之间满足如下微分方程：,dS=dY/Y,其解为：,S=Gln（1/Y）,3 平安控制的实现,33,四、平安控制的根本策略,从控制理论角度分析平安问题可以得出的几点结论：,（1）系统不平安状态是系统内在结构、系统输入、环境 干扰等因素综合作用结果；,（2）系统的可控性是系统的固有特性；,（3）在系统平安可控的前提下,采取适当的控制措施,可使系统控制在平安状态；,（4）平安控制系统中人是最重要的因素。,3 平安控制的实现,34,（一）建立本质平安型系统 指系统的内在结构上具有不易发生事故,且能承受人为操作失误,部件失效的影响,在事故发生后具有自我保护能力的系统。以此相关的措施有：,防止危险产生的条件；,降低危险的危害程度；,防止已存在危险的释放；