工业机器人的分类,根据控制方式分类,工业机器人的分类根据控制方式分类,学习,目标,非伺服控制机器人,非伺服控制机器人的定义、特点、应用、控制过程,伺服控制机器人,伺服控制机器人的定义、特点、应用、控制过程,学习目标非伺服控制机器人非伺服控制机器人的定义、特点、应用、,非伺服控制机器人,定义：,单向、无反馈机制的开环控制。,特点：,臂,的尺寸小且轴的驱动器施加的是满动力，速度相对,较大,价格,低廉，易于操作和维修,，,可靠性,高，常,在较小型的机器人中使用开环或非伺服控制,工作,重复性约在,0.254mm,；,在,定位和编程方面灵活性有限。,非伺服控制机器人定义：,非伺服控制机器人,关节伺服控制过程,商用交流电,执行器,电力变换,控制器,操作对象,控制信号,非伺服控制机器人关节伺服控制过程商用交流电执行器电力变换控制,伺服控制机器人,定义,：,伺服控制,是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制,。,分类：,连续控制,类,定位（点到点）控制,类,伺服控制机器人定义：,伺服控制机器人,关节伺服控制过程,商用交流电,减速和传动,电机,电力变换,控制器,操作对象,检测信号,控制信号,伺服控制机器人关节伺服控制过程商用交流电减速和传动电机电力变,伺服控制机器人,伺服控制机器人特点,有,较大的记忆,存储容量,机械手端部可按三个不同类型的运动方式移动：点到点、直线、连续,轨迹,在机械允许的极限范围内，位置精度可通过调查伺服回路中相应放大器的增益加以,变动,编程工作一般以示教模式,完成,机器人几个轴之间的“协同运动”，使机械手的端部描绘出一条极为复杂的轨迹，一般在小型或微型计算机控制下自动,进行,价格,贵些，可靠性稍,差,伺服控制机器人伺服控制机器人特点,总 结,1.,了解,非伺服控制机器人的定义、特点、应用、控制过程,2.,了解伺服控制,机器人的定义、特点、应用、控制,过程,总 结1.了解非伺服控制机器人的定义、特点、应用、控制,