,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,题3-13 由稳定判据求参数值,0,K1.71,先求得闭环传递函数的特征方程，此后既可以利用劳斯判据，也可以利用赫尔维茨稳定判据，再利用判据的条件就可以联立不等方程组求得答案。,3-14,特征方程,S,3,+（10,+1）S,2,+10S+10=0,110,10,+110,10,题3-15（2）,r(t)=2t,时，,e,ss,=0.2,r(t)=2+2t+2t,2,时，,e,ss,=,r(t)=2t,时，先求,E(S)，,再利用稳态误差公式,e,ss,=,r(t)=2+2t+2t,2,，,利用叠加原理：,e,ss,=,续3-15（2）,由于系统为,I,型系统，,K,a,=0，,所以答案为无穷。,3-18,解:(1)令干扰都为零,则误差传递函数为:,(2):依题有:,(3):依题有:,