单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,灭火机器人教程1,*,灭火机器人教程,2024/11/20,灭火机器人教程1,灭火机器人教程2023/9/14灭火机器人教程1,1,仿真平台介绍,广茂达伙伴机器人有限公司开发的“能力风暴VJC1.5仿真版,“VJC1.5开发版”简便易学,的图形化编程风格。,同时，用户能在PC机上对程序进行仿真，通过虚拟机器人模拟“能力风暴智能机器人”的行为，从而验证软件的正确性，提高程序设计与调试能力。,灭火机器人教程1,仿真平台介绍广茂达伙伴机器人有限公司开发的“能力风暴VJC1,2,平台的安装,安装：双击拷贝资料中如图所示的图标。,用户可根据安装向导的提示进行安装，安装成功后，图形化交互式C语言开发库以及范例会自动安装到指定目录（默认为c盘）。,灭火机器人教程1,平台的安装安装：双击拷贝资料中如图所示的图标。灭火机器人教程,3,模块库区,灭火机器人教程1,模块库区灭火机器人教程1,4,1.执行模块,灭火机器人教程1,1.执行模块灭火机器人教程1,5,执行模块库简介,功能：“直行”模块主要用于控制机器人前进、后退。,操作：用鼠标将“直行”模块移到流程图生成区并连接在程序中。设置时，右击“直行”模块，在弹出的对话框中设置参数。,设置参数说明：,速度：可用两种方式进行设置。第一种方式，可在速度输入对话框中直接输入速度值。当输入值为正时，机器人前进；值为0时，机器人停止；值为负时，机器人后退。输入值的绝对值越大，机器人移动速度就越快。第二种方式，可以直接用鼠标拖动标尺上的游标，改变速度的大小。,注意：“直行”模块的名称根据设置的不同速度而变化，如果设置正速度，模块名称为“前进”；如果设置负速度，模块名称为“后退”；如果设置速度为0,模块名称为“停止”。,时间：在时间输入对话框中，输入机器人移动的时间，单位为秒。你也可以选中随机时间，得到小于输入值的随机时间。,灭火机器人教程1,执行模块库简介 功能：“直行”模块主要用于控制机器人前进、,6,直行,灭火机器人教程1,直行灭火机器人教程1,7,转向,功能：“转向”模块主要用于控制机器人转向。,操作：用鼠标将“转向”模块移到流程图生成区并连接在程序中。设置时，右击“转向”模块，在弹出的对话框中输入速度和时间。,设置参数说明：,转向速度：可用两种方式进行设置。第一种方式，可在对话框中直接输入速度值。当输入值为正时，机器人右转；值为0时，机器人原地不动（停止）；值为负时，机器人左转。输入值的绝对值越大，机器人转动速度就越快。第二种方式，也可以直接用鼠标拖动游尺上的游标，设置转向速度。,注意：“转向”模块的名称根据设置的不同速度而变化，如果设置正速度，模块名称为“右转”；如果设置负速度，模块名称为“左转”；如果设置速度为0,模块名称为“停止”。,转向时间：在对话框中输入机器人转向的时间，单位为秒；你也可以选中随机时间，得到小于输入值的随机时间,灭火机器人教程1,转向 功能：“转向”模块主要用于控制机器人转向。灭火机器,8,转向,灭火机器人教程1,转向灭火机器人教程1,9,启动、停止电机,功能：,“启动电机”模块主要用于控制机器人移动，可以分别控制机器人左右两只电机的功率，得到“直行”和“转向”的各种组合。,“停止电机”模块主要用于关闭两个电机。,操作：用鼠标将“启动电机”模块移到流程图生成区，并连接在程序中。右击“启动电机”模块，在弹出的对话框中输入电机功率参数，可以实现左右两只主动轮按不同速度、不同方向行走。,设置参数说明：,左/右电机设置：可用两种方式进行设置。第一种方式，可在对话框中直接输入左/右电机功率值。当左右电机功率相同时，机器人直线行走。当左右电机功率不同时，机器人会走弧线。第二种方式，可拖动游标设置电机功率。,扩展电机设置：选中扩展电机即可。扩展电机的功率为100。,灭火机器人教程1,启动、停止电机 功能：灭火机器人教程1,10,启动、停止电机,灭火机器人教程1,启动、停止电机灭火机器人教程1,11,发音,1)功能：“发音”模块主要用于让机器人发音，唱一个音符。,(2)操作：用鼠标将“发音”模块移到流程图生成区并连接在程序中。右击“发音”模块，在弹出的对话框中选择音阶和节拍，也可直接输入音频与发声时间参数。,(3)设置参数说明：,时间：在对话框中输入机器人发音的持续时间，单位为秒。也可直接选择节拍，如二分之一音符发音0.5秒，四分之一音符发音0.25秒，以此类推。,音频设置：音频对应于机器人唱的音阶，单位为赫兹。,1，2，3等代表简谱音阶。,休止符，表示不发声（静音），也须指定时间间隔。,自定义，可在对话框中输入任意音频数值，使机器人发出相应频率的声音。,灭火机器人教程1,发音1)功能：“发音”模块主要用于让机器人发音，唱一个音符,12,发音,灭火机器人教程1,发音灭火机器人教程1,13,显示,功能：“显示”模块主要用于在机器人LCD液晶显示屏上显示信息。,操作：用鼠标将“显示”模块移到流程图生成区，并连接在程序中。设置时，右击“显示”模块，在弹出的对话框中输入显示信息（英文、数字等）。选择“引用变量”，可以显示出程序中各种全局变量。显示模块与传感器模块相配合，就可以显示各个传感器的检测值。,显示信息设置：在对话框中直接输入要显示的英文信息。可以显示两行信息，每行最多16个字符。,灭火机器人教程1,显示 功能：“显示”模块主要用于在机器人LCD液晶显示屏上,14,显示,灭火机器人教程1,显示灭火机器人教程1,15,设置眼睛,功能：模块主要用于设置机器人眼睛的颜色和状态，如：红、绿、黄、闪烁或者熄灭。,操作：用鼠标将“设置眼睛”模块移到流程图生成区,并连接在程序中。右击“设置眼睛”模块，在弹出的对话框中按你的想法设置机器人的眼睛。,设置参数说明：,眼睛参数：红色 绿色 黄色 闪烁 熄灭。,先选中左眼或右眼，才可以对相应眼睛进行设置。,灭火机器人教程1,设置眼睛 功能：模块主要用于设置机器人眼睛的颜色和状态，如,16,设置眼睛,灭火机器人教程1,设置眼睛灭火机器人教程1,17,计算,功能：“计算”模块可用于加减乘除计算。,操作：用鼠标将“计算”模块移到流程图生成区，并连接在程序中。右击“计算”模块，在弹出的对话框中输入计算表达式。,设置参数说明：,计算结果赋值设置：点击整型变量按钮，随之弹出“变量百宝箱”对话框，在“变量百宝箱”对话框中选择变量，用来存放计算结果。,运算符号设置：在下拉列表框中选择运算符号。,计算表达式设置：可以是数与数运算，引用变量与引用变量运算，也可以是数与引用变量运算。,灭火机器人教程1,计算 功能：“计算”模块可用于加减乘除计算。灭火机器人教,18,计算,灭火机器人教程1,计算灭火机器人教程1,19,2.传感器块模,灭火机器人教程1,2.传感器块模灭火机器人教程1,20,传感器块模简介,红外测障：功能：红外传感器包括两个红外发射器和一个红外接收器，能够检测到机器人左/右/前方是否有障碍物。,操作：将“红外测障”模块移到流程图生成区，并连接在程序中。右击“红外检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数。,设置参数说明：,单功能模块,“红外变量一”：存储红外传感器检测值的变量。若要更换存储变量，左键单击该按钮，可在弹出的变量百宝箱中选择其它两个变量，“红外变量二”和“红外变量三”。,带判断功能的模块,“红外变量一”：功能同上。,条件判断表达式：左边的红外变量与右边的参数进行比较。,例：“红外变量一=左”代表如果检测到障碍在左边，条件判断成功，执行“是”下面的模块；如果检测到其他任何情况，条件判断失败，执行“否”下面的模块。,例：“红外变量二!=无”代表如果检测到有障碍物（无论在左边、在右边还是在前面），条件判断成功，执行“是”下面的模块；如果检测不到障碍物，条件判断失败，执行“否”下面的模块。,灭火机器人教程1,传感器块模简介红外测障：功能：红外传感器包括两个红外发射,21,红外测障,灭火机器人教程1,红外测障灭火机器人教程1,22,碰撞检测,碰撞检测：功能：“碰撞检测”模块，主要用于检测机器人是否碰到障碍物，它能判断左/右/前/后等方向。,操作：将“碰撞检测”模块移到流程图生成区，连接在程序中。右击“碰撞检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数。,设置参数说明：,单功能模块,“碰撞变量一”：存储碰撞传感器检测值的变量。若要更换存储变量，鼠标左键单击该按钮，可在弹出的变量百宝箱中选择其它两个变量，“碰撞变量二”和“碰撞变量三”。,带判断功能模块,“碰撞变量一”按钮：功能同上。,条件判断表达式：左边的碰撞变量与右边的参数进行比较。,例,：“碰撞变量一=左”代表如果检测到左边发生碰撞，则判断成功，执行“是”下面的模块；如果检测到其他任何情况，条件判断失败，执行“否”下面的模块。,例,：“碰撞变量三!=无”代表如果检测到有碰撞（无论在哪个方向），条件判断成功，执行“是”下面的模块；如果检测不到碰撞，条件判断失败，执行“否”下面的模块。,灭火机器人教程1,碰撞检测碰撞检测：功能：“碰撞检测”模块，主要用于检测机器,23,碰撞检测,灭火机器人教程1,碰撞检测灭火机器人教程1,24,亮度检测,亮度检测：功能：“亮度检测”模块主要用于检测环境的光线明暗，传感器的返回值为0255，值越大，说明光线越暗。,操作：将“亮度检测”模块移到流程图生成区，连接在程序中。右击“亮度检测”模块，在弹出的对话框中设置参数。,设置参数说明：,单功能模块,“方式”单选按钮：,平均 检测左右两个光敏，再取平均值 左 检测左侧光敏 右 检测右侧光敏 偏差 左亮度检测值与右亮度检测值的差值“亮度变量一”：存储光敏传感器检测值的变量。若要更换存储变量，可点击它，在弹出的变量百宝箱中可选择其它两个变量，“亮度变量二”和“亮度变量三”。,带判断功能的模块,“方式”单选按钮：功能同上。,“亮度变量一”按钮：功能同上。,条件判断表达式：左边的亮度变量与右边的参数进行比较。,例,：“亮度变量一 200”代表地面灰度的检测值大于200的时候，条件判断成功，执行“是”下面的模块；否则条件判断失败，执行“否”下面的模块。,灭火机器人教程1,灰度检测灰度检测：灭火机器人教程1,27,灰度检测,灭火机器人教程1,灰度检测灭火机器人教程1,28,3.控制模块,灭火机器人教程1,3.控制模块灭火机器人教程1,29,多次循环,功能：“多次循环”模块允许多次执行同一组指令。,操作：将“多次循环”模块移到流程图生成区，连接在程序中。右击“多次循环”模块，在弹出的对话框中输入循环次数，然后点击“确定”。在“多次循环”模块体内插入需重复处理的模块。,范例：让机器人唱do re mi 三次。操作如下，如图5-1所示：,先将“多次循环”模块移到流程图生成区，与主程序相连，并设置循环次数为3次；,再将三个“发音”模块移入到循环体内部，分别设置音符；,再将“结束”模块连接在程序的末尾。,灭火机器人教程1,多次循环 功能：“多次循环”模块允许多次执行同一组指令。,30,多次循环,灭火机器人教程1,多次循环灭火机器人教程1,31,永远循环,功能：“永远循环”模块可用于永远执行循环体内的同一组指令。,操作：将“永远循环”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。在循环体内插入需永远循环处理的模块。,范例：要求机器人受到碰撞，则发音，如图5-2所示：,先将“永远循环”模块移到流程图生成区，与主程序相连；,再将“碰撞检测”模块移入到循环体内部，进行条件判断设置，如图5-2右上图所示：,再将“发音”模块移入到碰撞检测模块中，进行设置，如图5-2右下图所示：,再将“结束”模块连接在程序的末尾。,灭火机器人教程1,永远循环 功能：“永远循环”模块可用于永远执行循环体,32,永远循环,灭火机器人教程1,永远循环灭火机器人教程1,33,条件循环,功能：当设定条件成立，就进行循环。当设定条件不成立，就退出循环，执行后面的语句。,操作：将“条件循环”模块移到流程图生成区并连