理论力学大总结,三 大 篇,研究对象 刚体（系统）,静力学,第一、二、三章,平面任意力系简化,物体系统平衡,运动学,10.1,和,3,10.2,和,4,点的速度合成定理,点的加速度合成定理,有关速度和角速度的计算,有关加速度和角加速度的计算,动力学,动量定理以及守恒,动量矩系列定理以及守恒,动能定理,重点是综合应用,静定结构或平衡的机构,理论力学大总结 三 大,一 动力学基本量计算,均质杆质量,M，L,。,均质盘（轮、柱）,R，m,。,焊接为一体。,A,O,注意：两者之间的根本区别,焊接,一 系列公式,铰接,A,O,动量,动量矩,动能,惯性力系简化,一 动力学基本量计算均质杆质量M，L。均质盘（轮、柱）R，,平行四连杆机构。均质杆,AB,质量,M，L,O,1,O,2,A,B,C,v,a,均质圆盘，质量,M R,直线路面纯滚动,平行四连杆机构。均质杆AB质量 M，LO1O2ABCva均质,二 普遍定理单独应用不再总结,三 普 遍 定 理 综 合 应 用,动能定理,课堂例题以及作业,重点一个自由,度的系统,动量矩定理的系列定理,动量定理（质心运动定理）,机构,两个自由度的系统,动能定理,除机械能守恒以外的守恒定理,课堂上的例题,机构,注意：动量矩定理的系列定理的适用条件,二 普遍定理单独应用不再总结 三 普 遍 定,静 力 学,有关的概念-,-,第一章 全 部 概 念,包括课上思考题,第二章 全 部 概 念,包括课上思考题,第二章 简化问题 桁架问题,课上思考题,第二章 力在坐标轴上的投影 力对坐标轴的矩,重心,第二章 摩擦力的计算 摩擦角以及自锁条件,课上思考题,课上思考题,静 力 学有关的,平面任意力系简化问题,简化中心,主矢 主矩的计算,是否需要进一步简化？,力偶如何处理！,平面任意力系简化问题简化中心 主矢 主矩的计算是否需,-,外部约束力,1,轮子的处理（不单独取研究对象）,2,二力杆的处理（不单独取研究对象）,3,销钉的问题,4,固定端支座的约束力的问题,约束力偶不准漏掉,5,列方程时,集中力,集中力偶,分布载荷,6,一个研究对象一个受力图,是否带上销钉的问题,7,课堂上讲得其它的注意问题,作用力为负值反作用力也是负值,静力学平衡状态,-外部约束力 1 轮子的处理（不单独取研究对象）,D,C,B,q,F,A,M,b,a,a,P,1.5a,一 求杆,BC,所受的力,二 固定端,A,处的约束力,a,DCBqFAMbaaP1.5a一 求杆BC所受的力二 固定端,外部约束力,A,B,C,3R,2R,2R,G,D,E,内力 +外力,注意：,E,处的约束力,课堂上的例题以及全部作业题,外部约束力 ABC3R2R2RGDE内力 +外力注意：,单面约束,双面约束,双面约束的约束力可以从满足要求的任何,方向指向受力体,D,B,A,单面约束双面约束双面约束的约束力可以从满足要求的任何DBA,运 动 学,第十章,课堂上的概念,点的运动,直线运动,曲线运动,平面曲线,空间曲线,圆周运动,一般平面曲线,不涉及到力的运动机构,运 动 学第十章课堂上的概念点的,刚体的运动,简单运动,复杂运动,平移,转动,直线平移,曲线平移,平面运动,各点轨迹,各点轨迹,各点轨迹,直线,圆周,一般平面曲线,各点轨迹,刚体的运动简单运动复杂运动平移转动直线平移曲线平移平面运动各,q,O,A,C,D,O,1,w,O,2,A,B,M,平行四连杆机构,45,90,90,O,1,O,B,A,w,四连杆机构,A,O,B,曲柄连杆机构,qOACDO1wO2ABM平行四连杆机构459090O,第十章 三个定理,2,牵连运动为,平移,时点的加速度合成定理,3,牵连运动为,转动,时时点的加速度合成定理,1,速度合成定理,对牵连运动的形式无任何限制,一 要求用点的合成运动的方法求解,第十章 三个定理 2 牵连运动为平移时点的加速度合成定理3,二 动点 动系选取的几种情况,q,O,A,C,D,C,A,q,B,O,b,O,C,D,滑块连接,不变的接触点,变化的接触点,以速度计算为主,二 动点 动系选取的几种情况qOACDCAqBObOCD,三 三个非常重要的概念,1,牵连速度,(,加速度,),A,O,B,M,A,O,B,M,三 三个非常重要的概念1 牵连速度(加速度)AOBMAOBM,图示瞬时,OA,与水平线的夹角,60,度。,求轮心,C,的速度 加速度,OA,杆转动，带动半径为,R,的园轮转动。,C,牵连速度牵连加速度如何确定？,O,A,O,1,图示瞬时OA与水平线的夹角60度。求轮心C的速度 加速度OA,已知动点的相对运动方程时,未知动点的相对运动方程时,求相对速度,必须由速度合成定理求出,求相对加速度,相对运动轨迹为直线时,相对运动轨迹为轨迹已知的曲线时,三 三个非常重要的概念,相对加速度的切线方向量通过加速度合成定理分析求得,经过加速度合成定理分析求得,2,相对速度,(,加速度,),已知动点的相对运动方程时未知动点的相对运动方程时求相对速度,三 三个非常重要的概念,3,科氏加速度,A,O,B,M,条件：牵连运动为转动,(,复杂的运动,),牵连运动刚体的角速度矢,与动点的相对速度矢不平行,q,O,A,C,D,三 三个非常重要的概念3 科氏加速度AOBM条件：牵连运动,三 三个非常重要的概念,3,科氏加速度,O,C,D,C,A,q,B,O,b,A,M,O,1,O,2,w,三 三个非常重要的概念3 科氏加速度OCDCAqBObAMO,5),画出加速度矢量图。并计算各量的大小、画出方向,(,未知指向可以假设,),(,必须有,),6),求解,(,必须有,),注意：,如何选投影轴,?,如何写投影方程,?,1),动点 动系的选取,(,必须有,),3),速度分析 定理必须有,2),分析三种运动,特别关注牵连运动的形式,画好速度矢量图,（必须有）,4),加速度定理的表达形式,(,必须有,),若牵连运动为转动还要计算牵连转动的角速度和相对速度,根据牵连运动的形式决定加速度定理的内容,课上例题以及全部作业题,题目必备,5)画出加速度矢量图。并计算各量的大小、画出方向(未知指向,几个概念,4,瞬时速度中心位置的确定,瞬时速度中心点的加速度一定不等于零,1,瞬时平移与平移的区别,2,瞬时转动与定轴转动的区别,3,是平面图形的,绝对角速度,和,绝对角加速度,不涉及复合（合成）运动，且一定有平面运动刚体的运动机构,平面运动的图形,几个概念4 瞬时速度中心位置的确定瞬时速度中心点的加速度一定,一 求速度（角速度）的方法,1,基点法,2,瞬时速度中心法,都可以求平面图形的角速度,3,速度投影法,不能求平面图形的角速度,原始的方法，要求其它点的速度还要继续使用基点法,-,慢,可以,快速,求平面图形上,N,多点,的速度,-简单,快,需要知道待求点的速度方位,-,简单,瞬心确定的两种方法,可以联合应用瞬心法与速度投影法,一 求速度（角速度）的方法1 基点法2 瞬时速度中心法都可以,二 求加速度（角加速度）的方法,方法单一,基点法,关于公式的正确性,关于基点的选择,-,基点的,加速度必须已知,二 求加速度（角加速度）的方法方法单一 基点法关于公式的正确,1,运动分析,-,明确平面运动的刚体,1,）,选基点,(,加速度已知,),3,加速度分析,2,速度分析,2,）,针对加速度公式分析已知与待求画出加速度矢量图,3,）,求解,计算各个已知量的大小，并将方向标在矢量图上,根据题目要求选择简单快的方法进行,必须求出平面图形的角速度,根据待求点的轨迹情况写出公式,课堂例题以及全部作业题,题目必备,在待求加速度点画加速度矢量图,1 运动分析-明确平面运动的刚体1）选基点(加速度已知,若待求点,B,的轨迹为,圆周运动,则公式为,若待求点,B,的轨迹为,一般的平面曲线,则公式为,若待求点,B,的轨迹为,直线,则公式为,待求加速度点相对于基点的加速度之间的关系,特别注意,若待求点B的轨迹为圆周运动则公式为若待求点B的轨迹为一般的平,曲柄连杆滑块,机构,中。,OA=AB=L,。,OA,的角速度大小不变。求：,1,、,AB,杆的角速度；,B,的速度,2,、,AB,杆的角加速度；,杆,AB,的角加速度等于零,w,B,45,O,A,90,方向图示,转向顺时针,AB,杆中点,C,的加速度,曲柄连杆滑块机构中。OA=AB=L。OA的角速度大小不变。,45,90,90,O,1,O,B,A,w,杆,AB,的角加速度等于零,已知四连杆,机构,中,O,1,B,L,，,AB,2L,OA,以,不变 绕,O,轴转动。,求：,1,图示位置时,O,1,B,杆的角速度,杆,AB,的角速度,2,B,点的加速度 杆,AB,的角加速度,逆时针,逆时针,如何求,AB,杆中点,C,的加速度？,459090O1OBAw杆AB 的角加速度等于零已知四,60,90,O,1,O,B,A,w,OA=L O,1,B=4L,图示位置,AB,铅直,O,、,A,、,O,1,水平,OA,匀角速度,1,求 杆,AB,、,O,1,B,的角速度,2,求杆,AB,的角加速度,顺时针,顺时针,AB,杆中点,C,的加速度,6090O1OBAwOA=L O1B=4L图示位置,