单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2018/10/18,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2018/10/18,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2018/10/18,#,单击此处编辑母版标题样式,2018/10/18,#,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,松下伺服增益调试,邢金龙,2,目录,前言,伺服马达参数设置方法,松下伺服参数自整定调试,松下伺服参数手动调试,波形仿真和实例演示,前言,3,4,前言 伺服马达介绍,定义：,伺服马达（,servo motor,）是指在伺服系统中,控制机械元件运转,的发动机，是一种补助马达间接变速装置,。伺服马达可,使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化,为转矩和,转速以驱动控制对象,。,伺服马达,动力线,编码器线,工作,原理,：,伺服系统是,使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到,1,个脉冲，就会旋转,1,个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到,0.001mm,。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。,5,前言 伺服马达优缺点,首先,我们来看,一下伺服马达和,其他电机,(,如步进电机,),相比到底有什么优点,：,精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题；,转速,：高速性能好，一般额定转速能达到,2000,3000,转；,适应性,：抗过载能力,强，,能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用；,稳定,：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合；,及时,性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内；,舒适,性：发热和噪音明显降低,。,简单点说就是：我们平常看到的那种普通的电机，断电后它还会因为自身的惯性再转一会儿，然后停下。而伺服电机和步进电机是说停就,停，,说走就走，反应极快,。但步进电机存在失步现象。,但伺服马达成本较高，都需要伺服控制器去驱动马达转动，,在一些要求不高的场合,也经常,用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、,成本,等多方面的因素，选用适当的控制电机。,6,前言,伺服马达应用领域,伺服马达应用的领域十分广泛，基本上只要是有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服马达。如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。,汽车行业,手机行业,医疗行业,食品行业,建筑行业,服装行业,7,前言 常用一些伺服马达,目前国内一般比较通用的伺服电机无非是,日产与,台产及,国产的伺服马达,日产：,松下、,三菱,、安川,、富士,、三洋等,。,台,产：台达、东,元,国产：汇川等,日产,松下,三菱,富士,安川,三洋,台达,东元,台,产,国,产,汇川,伺服驱动器参数设置方法,8,9,一、伺服驱动器参数设置方法,一、伺服驱动器的参数调整理论基础,伺服,驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度环以及电流环。最内环（电流环）的反应速度最快，中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环（位置环）,。如果,不遵守此原则，将会造成电机运转的震动或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环与速度环的增益即可,。,通常,来说，要求位置环的反应不能快于速度环的反应。因此，若要增加位置环的增益，必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益，电机很可能产生震动，从而将会造成速度指令及定位时间的增加，而非期望的减少。,如果,位置环反应比速度环反应还快，由于速度环反应相对较慢，速度环的输出变化无法跟上位置环输出的速度指令的变化，因此就无法达到平滑的线性加速或减速。而且，位置环会继续累计脉冲偏差，从而增加速度指令。这样，电机速度会超过给定值，然后位置环会尝试减少速度指令输出量，这样又会导致速度环反应会变得很差，电机将赶不上速度指令。整个,速度会振动。,如果发生这种情形，就必须减少位置环增益，或增加速度环增益，以防止速度指令振动。,位置环增益不可超过机械系统的自然频率，否则会产生较大的振荡。,当,整个系统需要很快的反应时，仅仅确保采用的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码器）的快速反应是不够的，还必须要确保其控制的机械系统也具有较高的刚性,这样才能使得整个系统具有较好的刚性。,10,一、伺服驱动器参数设置方法,二、,伺服驱动器关键参数的调整原则,速度,环,增益（,KVP,）,主要用来决定速度环的反应速度。在机械系统不震动的前提下，,参数设定的值愈大,，反应速度就会增加。在确保负载惯量比的设定值处于允许范围的条件下，速度环的增益设置就可以达到设计时允许的数值范围，从而确保速度环的快速反应。,增大速度环的比例增益，则能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保证系统稳态及瞬态运行时的性能。但是在实际系统中，速度环比例增益不能过大，否则将引起整个伺服驱动系统振荡,。,速度环积分,时间常数（,KVI,）,速度环的积分作用可以减小电机速度的脉动,但积分作用也会延迟伺服驱动器的反应。速度环积分对速度跟踪位置指令的影响不是很大，但过大的速度环积分时间会延迟速度环的反应时间。因此，时间常数增加时，驱动器的反应时间变慢，从而所需的定位时间就愈长。,当负载惯量很大，或者机械系统很可能出现震动时，必须增大速度环积分时间常数，否则机械系统将很可能出现震动。设置时可参考如下进行,：,Ti,:,积分时间参数,s,Kv:,速度,环,增益,HZ,11,一、伺服驱动器参数设置方法,速度环参数调节与负载惯量的关系,当,负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比增大以及负载的摩擦转矩增大时，宜增大速度环比例增益和积分时间常数，以满足运行稳定性的要求,。当,负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比减小以及负载的摩擦转矩减小时，宜减小速度环比例增益和积分时间常数，保证低速运行时的速度控制精度,。,位置环,增益,(KPP),位置,环增益是交流伺服系统的基本指标之一，它与伺服电机以及机械负载有着密切的联系,。通常,伺服系统的位置环增益越高，电机速度对于位置指令响应的延时减少，位置跟踪误差愈小，定位所需时间越短，但要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。而且当输入的位置量突变时，其输出变化剧烈，机械负载要承受较大的冲击。此时，驱动器必须进行升降速处理或通过上位机用编程措施来缓冲这种变化,。当,伺服系统位置环增益相对较小时，调整起来比较方便，因为位置环增益小，伺服系统容易稳定，对大负载对象，调整要简单些。同时，低位置环增益的伺服系统频带较窄，对噪音不敏感。因此，作为伺服进给用时，位置的微观变化小，但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大，进行轮廓加工时，会在轨迹上形成加工误差,。,转矩指令滤波时间常数,机械系统,在某些情况下可能会出现转矩共振现象，产生尖锐的振动噪音。通过增加转矩指令滤波时间常数可减弱或停止此振动噪音,。但是,此参数与积分时间常数一样，都会对系统反应造成延迟。因此，不可将此参数的值设得太,大,松下伺服参数自整定调试,12,13,二、,松下伺服参数自整定调试,一、简述：,因松下在目前市场比较常用，而且公司用的也比较多，所以主要以松下的增益调试来进行举例说明。,二、参数调试的目的：,对于来自上位系统的指令，驱动器需尽可能无延迟且精准的按指令要求驱动马达。为使马达动作更接近指令、最大限度的发挥机械性能，从而进行马达的增益调整。,举例看图说明一下增益的重要性，如下图所示，当位置增益设置值较低时，实际速度会比较软和指令速度存在较大的偏差；当速度增益设置值较大时实际速度可以达到指令速度，但是存在时间的偏差，但要加上前馈的设定，实际速度和指令速度基本接近重合。极大的降低了运动过程中的误差。,滚珠丝杆马达波形曲线,14,二、,松下伺服参数自整定调试,下,图是参数调试流程图：,马达调试参数流程框图,15,二、,松下伺服参数自整定调试,三、实时自动增益调整,概要,实时推断机器的负载特性，并从该结果自动进行对应刚性参数的基本增益设定和摩擦补偿。,注意事项,在一些条件下，实时自动增益可能无法正常动作，这种情况，请变更负载条件、动作模式或进行手动增益调整。下述条件是阻碍实时自动增益动作调整的条件。,负载惯量：比旋转惯量小或大时（,3,倍以下或,20,倍以上），负载变量变化快；,负载：机械刚性极低时或者存在游隙等非线型性特性时；,动作模式：,速度不足,100r/min,和连续低速使用时,加,减速在,1s 2000r/min,以下的和缓状态,加,减速扭矩小于偏加重、粘性摩擦扭矩时,速度为,100r/min,以上，加减速在,1s,2000r/min,以上的条件不能持续,50ms,时,16,二、,松下伺服参数自整定调试,用松下伺服调试软件,PANATERM,自整定的步骤和方法,打开伺服调试软件,PANATERM ver6.0,进入界面，通过,USB,与驱动器连接,17,二、,松下伺服参数自整定调试,通过,USB,与驱动器连接，点击,OK,进入选择驱动器和电机的型号界面,18,二、,松下伺服参数自整定调试,选择完成型号后进入界面点击右上角适合增益进入自动增益调试界面,适合增益按钮,19,二、,松下伺服参数自整定调试,设定参数：点击“其他设定”根据实际负载设定一个起始调试参数，点击下一步,其他设定按钮,20,二、,松下伺服参数自整定调试,进入驱动模式选择界面，这时需要对马达进行试运行，让马达进行自动动作,试运行,按钮,21,二、,松下伺服参数自整定调试,打开试运行界面，进行调节先打开伺服，把自动设定取消，把过速度等级等级设定和过载等级设定设置为,0,，这样可以避免马达的报警，再把伺服开启按钮打开，是伺服处于励磁状态,点击,JOG,按钮，左右运动马达使,MAX,和,MIN,都有数值，,MAX,和,MIN,绝对值相加尽量大一些（,10000,+,），对马达参数调试更准确一些，点击试运转按钮。,伺服开启两个按钮,JOG,按钮,运动最大脉冲和最小脉冲,试运转,按钮,二、,松下伺服参数自整定调试,进入试运转画面设置速度，加减速时间还有移动量等参数，勾选连续,STEP,，点击,STEP,按钮下方，正负按钮，使马达进行运转，这时再返回适合增益画面。,运行参数设置,马达连续运行,二、,松下伺服参数自整定调试,进此时适合增益画面显示适合增益准备完成，这时点击下一步。,显示适合增益准备完成,二、,松下伺服参数自整定调试,进点击执行适合增益，这时马达就会自动调整马达的增益参数。,二、,松下伺服参数自整定调试,进当弹出测试完成对话框时，代表增益已经自整定完成，确定后点击下一步,二、,松下伺服参数自整定调试,松下伺服刚性调节（,Pr0.03,）,松下伺服可以设置刚性，调节刚性可自动调节增益的参数，下表表示,A5,调节刚性所对应的增益。,刚性,第一增益,第二增益,Pr1.00,Pr1.01,Pr1.02,Pr1.04,Pr1.05,Pr1.06,Pr1.07,Pr1.09,位置环增益,0.1/,s,速度环增益,0.1/,s,速度环积分常数,0.1ms,转矩滤波器,0.01,ms,位置环增益,0.1/,s,速度环增益,0