单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2020/3/7,#,自动泊车系统,141802004,刘小荷,自动泊车系统141802004,1,汽车主要传感器,汽车主要传感器,2,倒车影像和超声波测距系统是汽车泊车或倒车时的安全辅助装置。,通常，倒车雷达由超声波传感器、控制器和显示器（或蜂鸣器）等部分组成。,可视倒车雷达系统,倒车影像和超声波测距系统是汽车泊车或倒车时的安,3,图：超声波测距的原理框图,超声波测距的原理是超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中遇到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波时就立即停止计时。于是利用超声波在空气中的传播速度，以及超声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间差即可计算发射点到障碍物的实际距离，即时间差测距法。,超声波测距,相位检测法,声波幅值检测法,往返时间检测法,图：超声波测距的原理框图 超声波测距的原理是,4,S,：要测量的距离长度,C,：超声波在空气中的传播速度,t,：超声波传播的时间差,与温度有关,与单片机选型有关，定时器定时精度越高，测量结果越准确,测距的公式为：,超声波测距,S：要测量的距离长度与温度有关与单片机选型有关，定时器定时,5,温度（）,-30,-20,-10,0,10,20,30,100,波速（,m/s,）,313,31,325,323,338,344,349,386,波速与温度关系表,一般温度每升高,1,，声速增加约,0.6m/,，为了得到较精确的测量结果，必须对波速进行,温度补偿,：,T,：现场温度,V,：实际波速,经验模型,超声波测距,温度（）-30-20-100102030100波速（m/s,6,智能化发展,自动泊车辅助系统,实际工况,路边停车,倒车,智能化发展自动泊车辅助系统实际工况路边停车倒车,7,根据计算参数，判断并生成泊车命令（车速命令,/,方向盘转角命令）,启动,/,实时显示泊车过程,接受命令，产生电信号，控制电动助力转向系统,超声波传感器,/,陀螺仪,/,CCD,摄像头等,自动泊车辅助系统,人机交互系统,环境数据采集系统,控制策略执行系统,中央处理器,根据计算参数，判断并生成泊车命令（车速命令/方向盘转角命令）,8,自动泊车系统控制单元,CAN,数据总线中的联网关系,助力转向控制单元,转向力矩传感器,实现自动转向功能,防抱死制动系统,（,ABS,）控制单元,轮速传感器,实现减速制动和获取车辆位移信息功能,转向柱电子装置控制单元,获取车辆要停泊在道路左,/,右侧的信息,超声波传感器,车外温度传感器,自动泊车系统控制单元CAN 数据总线中的联网关系助力转向控制,9,自动泊车系统,所有的超声波传感器都用来检测在泊车过程中与侧边障碍物的距离，为自动转向功能服务。,探测可用泊车位，为自动转向功能服务,测量垂直泊车位的实际宽度和位置，评价车辆是否停入泊车位的正中间,自动泊车系统 所有的超声波传感器都用来检测在泊,10,自动泊车控制方法,基于路径规划的方法,基于经验知识的方法,1,和,2,相结合的方法,1,2,3,自动泊车控制方法基于路径规划的方法基于经验知识的方法1和2相,11,基于路径规划的方法,先设计一条可行的期望路径，,如利用,相切圆弧加公切线,的方法,，控制汽车沿期望路径运动进入泊车位。该方法,对传感器和执行器的精确性要求很高,，很难补偿系统动态性引起的误差。,泊车轨迹示意图,基于路径规划的方法 先设计一条可行的期望路径，,12,基于经验知识的方法,主要采用,模糊控制,，将熟练驾驶员的泊车经验,转化为模糊控制器,，是目前较通用的方法。但模糊控制规则的完备性、模糊变量隶属函数的全局最优性难以保证。,朝车位转向,寻找车位,朝车位反向转向,车位内姿势调整,基于经验知识的方法 主要采用模糊控制，将熟练驾驶员的,13,规划和经验知识相结合的方法,基于路径规划和经验知识相结合的方法，既考虑路径规划的精确性，又兼顾经验知识方法的鲁棒性，是当前研究的热点,。,设计,一条圆弧加公切线的泊车规划,路径,，在规划路径上,选取,车辆姿态调整的,4,个关键点,作为,跟踪目标,;,规划和经验知识相结合的方法 基于路径规划和经验知识相,14,规划和经验知识相结合的方法,根据泊车过程车辆的位姿信息，,提取泊车的,12,种特征模型,，作为描述车辆泊车动态行为的特征模型,;,根据熟练驾驶员的泊车策略，,构建控制模态集,。泊车开始后，依据特征模型先验知识和当前车辆位姿与泊车目标的偏差，对当前车辆特征状态进行模式识别，,由辨识出的特征状态驱动相应控制模态,，从而充分模仿熟练驾驶员在泊车过程中的粗调和微调，得到自动泊车的仿人智能控制器，,通过控制车速和前轮转向使汽车依次跟踪各关键点，实现泊车入位,。,规划和经验知识相结合的方法 根据泊车过程车辆的位姿信,15,规划和经验知识相结合的方法,控制框图,控制流程图,规划和经验知识相结合的方法控制框图控制流程图,16,规划和经验知识相结合的方法,传感器数据融合过程,规划和经验知识相结合的方法传感器数据融合过程,17,谢谢,！,谢谢！,18,