单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,Simulink,仿真,车辆悬架部件建模仿真,1,.,设一微分方程为 。试用,前向和后向,欧拉法求其数值解，并画出曲线。,h=0.2s,，,仿真时间,t,=2s,引例,2,.,用中点公式及四阶,RK,公式求初值问题，并画出曲线，取,h=0.2,仿真时间,t=2s,。,引例,3,.,写出用四阶,RK,公式求初值问题的计算公式，取,h=0.2,。仿真时间,t=2s,。,引例,基本步骤,启动,MATLAB,启动,Simulink,新建一个模型,保存模型,选择合适的模块,模块操作,信号线操作,仿真参数设置,开始仿真,1.,初始条件,每一个一阶微分方程和差分方程都有与之对应的初始条件；,所有初始条件必须在仿真开始前设定。,初始条件、驱动信号和终止条件,2.,驱动信号,驱动仿真系统运行的输入信号；,信号的选择依赖于仿真项目的目标。,例如，油门开度、方向盘、刹车输入、阵风和跑道等环境参数等。,3.,终止条件,设定的仿真时间到；,用户的“终止仿真”操作；,设定的仿真目标达到。,半车模型悬架系统模型仿真,半车模型悬架系统模型,v,一、前悬架作用力和俯仰力矩数学模型,前悬架作用在车体上的力；,前悬架刚度和减振器阻尼系数；,前悬架到质心的距离；,俯仰振动角位移和角速度；,垂直振动位移和速度,(,以静平衡位置作为坐标原点,),。,2.,前悬架相对于质心的俯仰力矩,1.,前悬架作用在车体上的力,二、后悬架作用力和俯仰力矩数学模型,后悬架作用在车体上的力；,后悬架刚度和减振器阻尼系数；,后悬架到质心的距离。,2.,后悬架相对于质心的俯仰力矩,1.,后悬架作用在车体上的力,1,、力平衡方程：,2,、力矩平衡方程：,三、平衡方程,汽车的车身质量（也叫悬挂质量）；,重力加速度。,悬挂质量绕通过质心的横轴的转动惯量；,由车辆加速引起的惯性力产生的作用转矩。,四、已知条件,1.,模型参数,四、已知条件,2.,初始条件,3.,外部条件,四、仿真的物理量,前,/,后悬架作用在车体上的力；,俯仰振动角位移和角速度；,车辆垂直振动位移和速度；,半车模型悬架系统,建模仿真,Simulink,模型：,五、仿真模型,Simulink,模型：,五、仿真模型,六、仿真信号输出,