,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,精品,*,机械臂结构,精品,机械臂结构 精品,1,一、臂部设计的基本要求,精品,一、臂部设计的基本要求精品,2,1,承载能力足：,手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的,重量或携带工具的重量,，还要考虑运动时的,动载荷,及,转动惯性,。,精品,1承载能力足：手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取,3,2,刚度高：,为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的,截面形状,要合理选择。,工字型,截面的弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。,精品,2刚度高：为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的,4,工字钢（GB706-88）：,1,、,工字钢的型号,与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。,2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。,3、工字钢的长度按长度系列购买。如：519m。,精品,工字钢（GB706-88）：1、工字钢的型号与高度尺寸h有关,5,槽钢（GB707-88）,1,、,槽钢的型号,与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。,2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。,精品,槽钢（GB707-88）1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：,6,3,、导向性能好，定位精度高：,为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，应设置,导向装置,。同时要采用一定形式的,缓冲措施,。,精品,3、导向性能好，定位精度高：为防止手臂在直线运动中，沿运动,7,4,重量轻、转动惯量小：,为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。,精品,4重量轻、转动惯量小：为提高机器人的运动速度，要尽量减少,8,5,合理设计与腕部和机身的连接部位：,臂部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响到机器人的外观。,精品,5合理设计与腕部和机身的连接部位：臂部的安装形式和位置不,9,二、机械臂的运动形式,精品,二、机械臂的运动形式精品,10,1,直角坐标型：,臂部由三个相互正交的移动副组成。带动腕部分别沿,X,、,Y,、,Z,三个坐标轴的方向作直线移动。,结构简单,，,运动位置精度高,。但,所占空间较大,，工作范围相对较小。,精品,1直角坐标型：臂部由三个相互正交的移动副组成。带动腕部分,11,2,圆柱坐标型：,臂部由一个转动副和两个移动副组成。相对来说，所,占空间较小,，,工作范围较大,，应用较广泛。,精品,2圆柱坐标型：臂部由一个转动副和两个移动副组成。相对来说,12,3,关节型：,由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。,动作灵活,，,所占空间小,，,工作范围大,，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。,精品,3关节型：由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人,13,4,极坐标型：,臂部由两个转动副和一个移动副组成。产生沿手臂轴,X,的直线移动，绕基座轴,Y,的转动和绕关节轴,Z,的摆动。其手臂可作绕,Z,轴的,俯仰运动,，能抓取地面上的物体。,精品,4极坐标型：臂部由两个转动副和一个移动副组成。产生沿手臂,14,三、典型机械臂结构,精品,三、典型机械臂结构精品,15,1,手臂直线运动机构,常见方式：,行程小时：,采用油缸或汽缸直接驱动；,当行程较大时：,可采用,油缸,或汽缸驱动齿条传动的倍增机构或采用步进电机或伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换为直线运动。,典型结构：,油缸驱动的手臂,伸缩运动,结构,电机驱动的丝杆螺母,直线运动,结构,精品,1手臂直线运动机构常见方式：精品,16,油缸齿条机构图例：,精品,油缸齿条机构图例：精品,17,油缸驱动的手臂伸缩运动结构图例：,特点：,工作行程长，抓重大，适合于抓举工件形状不规则、有偏转力矩的场合。,精品,油缸驱动的手臂伸缩运动结构图例：特点：精品,18,电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例：,精品,电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例：精品,19,2,手臂的回转运动机构,常见方式：,常见的有齿轮传动机构，链轮传动机构，活塞及连杆传动机构等。,曲柄滑块,机构,：,假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时，可以推动曲柄做摆动或圆周运动。,典型机构：,液压缸连杆回转,机构,：,齿轮驱动回转,机构,：,精品,2手臂的回转运动机构 常见方式：精品,20,平面四杆机构图例：,平面四杆机构,双曲柄机构,双摇杆机构,精品,平面四杆机构图例：平面四杆机构双曲柄机构双摇杆机构精品,21,平面四杆机构演变图例：,曲柄滑块机构,精品,平面四杆机构演变图例：曲柄滑块机构精品,22,双臂机器人手臂结构图例：,1铰接活塞缸,2连杆,3手臂,4支承架,运动特点：,手臂关节的回转运动是通过液压缸-连杆机构实现。控制活塞的行程就控制了手臂摆角的大小。,精品,双臂机器人手臂结构图例：1铰接活塞缸运动特点：精品,23,齿轮驱动回转机构图例：,精品,齿轮驱动回转机构图例：精品,24,3,关节型机械臂的结构（,1,）,存在的运动,型式,：,机身的旋转运动；,肩关节和肘关节的摆动；,腕关节的俯仰和旋转运动；,各运动的协调：,称为,5,轴关节型机器人。,精品,3关节型机械臂的结构（1）存在的运动型式：精品,25,五轴关节型机器人手臂运动图例（,1,）：,腰转,肩转,肘转,俯仰,偏转,腰转姿态,精品,五轴关节型机器人手臂运动图例（1）：腰转肩转肘转俯仰偏转腰转,26,五轴关节型机器人手臂运动图例（,2,）：,肩关节、肘关节与手腕的协调,精品,五轴关节型机器人手臂运动图例（2）：肩关节、肘关节与手腕的协,27,3,关节型机械臂的结构（,2,）,各运动的实现：,腕部的旋转：,电机M,5,减速器R,5,链轮副C,5,锥齿轮副G,5,旋转运动n,5,腕部俯仰：,电机M,4,减速器R,4,链轮副C,4,俯仰运动n,4,肘关节摆动：,电机M,3,两级同步带传动B,3,、B,3,减速器R,3,肘关节摆动n,3,肩关节的摆动：,电机M,2,同步带传动B,2,减速器R,2,肩关节摆动n,2,精品,3关节型机械臂的结构（2）各运动的实现：精品,28,关节型机器人传动,系统图：,精品,关节型机器人传动精品,29,腕部旋转局部图例：,电机M,5,减速器R,5,链轮 副C,5,锥齿轮副G,5,旋转运动n,5,精品,腕部旋转局部图例：电机M5减速器R5链轮 副C5锥齿,30,腕部俯仰局部图例：,电机M,4,减速器R,4,链轮副C,4,俯仰运动n,4,精品,腕部俯仰局部图例：电机M4减速器R4链轮副C4俯仰运动,31,肩关节局部图例：,电机M,2,同步带传动B,2,减速器R,2,肩关节摆动n,2,精品,肩关节局部图例：电机M2同步带传动B2减速器R2肩关节,32,四、机械臂的控制,精品,四、机械臂的控制精品,33,1、伺服系统的分类：,液压伺服系统：,机械臂各关节的运动通常由液压伺服阀控制液压缸实现。,电动伺服系统：,机械臂各关节的运动通常由步进电机或直流电机驱动。,精品,1、伺服系统的分类：液压伺服系统：精品,34,肘关节局部图例：,电机M,3,两级同步带传动B,3,、B,3,减速器R,3,肘关节摆动n,3,精品,肘关节局部图例：电机M3两级同步带传动B3、B3减速器,35,伺服直线液压缸图例：,精品,伺服直线液压缸图例：精品,36,电动伺服控制系统图例：,精品,电动伺服控制系统图例：精品,37,