单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,基于测量机器人的高边坡自动化监测技术,基于测量机器人的高边坡自动化监测技术,1,内容提要,一 问题的提出,二 高边坡定义,三 高边坡,类型及特点、病害,四 高边坡的安全监测技术介绍,五 基于测量机器人的高边坡自动化监测技术,2,内容提要一 问题的提出2,一 问题的提出,高边坡在工程建设中存在广泛，比如公路高边坡、水利水电高边坡、矿山高边坡等，高边坡坡度陡、高度高，治理难度大，有些高边坡由于其地质状况很差或者其特殊性，在工程完工后边坡需要持续的监控量测。一些严重病害的边坡也需要持续的监控量测。本文探讨怎么样高效的进行高边坡的监测,3,一 问题的提出高边坡在工程建设中存在广泛，比如公路高边坡、水,4,4,水利水电高边坡,5,水利水电高边坡5,6,6,公路高边坡,7,公路高边坡7,矿山高边坡,8,矿山高边坡8,二 高边坡定义,高边坡定义：对于土质边坡高度大于,20m,、小于,100m,或岩质边坡高度大于,30m,、小于,100m,的边坡，其边坡高度因素将对边坡稳定性产生重要作用和影响，其边坡稳定性分析和防护加固工程设计应进行个别或特别设计计算，这些边坡称为高边坡。,9,二 高边坡定义高边坡定义：对于土质边坡高度大于20m、小于1,表,1,不同部门岩石工程高边坡类型及特点,三 高边坡的类型及特点、病害,10,表1 不同部门岩石工程高边坡类型及特点三 高边坡的类型及特,边坡的常见病害类型有：风化剥落、流石流泥、掉块落实、崩塌、倾倒、坍塌、溃屈、溜坍、坍滑、滑坡、错落等,11,大类。其中最严重的为坍滑、滑坡。,11,边坡的常见病害类型有：风化剥落、流石流泥、掉块落实、崩塌、倾,堆积层坍塌,12,堆积层坍塌12,黄土滑坡,13,黄土滑坡13,错落,14,错落14,矿山边坡灾害严重,根据我们对全国非煤露天矿山调查与详细研究分析，在我国,21,个典型的非煤露天矿山大中型边坡中，出现过变形、破坏的占,42.7%,，接近半数，处于险级边坡占,19,，处于病级边坡占,71,，正常边坡仅占占,10,。,15,矿山边坡灾害严重15,矿山高边坡灾害,攀钢朱家包包铁矿南帮边坡,2003,年,9,月,29,日较大楔形滑体，高,110,，宽,100,，截断了乡村公路，严重威胁到采场运输出入口，造成直接经济损失,4000,多万元。,攀钢朱家包包铁矿南帮滑坡地貌,16,矿山高边坡灾害攀钢朱家包包铁矿南帮边坡2003年9月29日较,矿山高边坡灾害,2003,年,6,月,7,月山东大业金矿下盘边坡发生滑坡，长,60m,，高,120m,，致使部分民房拆迁，采矿被迫停止。,山东大业金矿下盘边坡滑坡地貌,17,矿山高边坡灾害2003年6月7月山东大业金矿下盘边坡发生滑,矿山高边坡灾害,新桥硫铁矿露天矿边坡下盘,2006,年,1,月滑坡，经济损失,1,千多万元，严重威胁采场安全生产。,安徽新桥硫铁矿下盘边坡滑坡地貌,18,矿山高边坡灾害新桥硫铁矿露天矿边坡下盘2006年1月滑坡，经,宝成铁路,K190,第三次滑坡后全貌,19,宝成铁路K190第三次滑坡后全貌19,山西长治晋城高速公路,K31,砂泥岩顺层滑坡，体积达,25,万,m3,20,山西长治晋城高速公路K31砂泥岩顺层滑坡，体积达25万m3,小湾电站左坝肩边坡高,500m,，,6,#,山头发生,10,万,m,3,崩塌,21,小湾电站左坝肩边坡高500m，6#山头发生10万m3崩塌21,四 高边坡安全监测技术,表面观测法,深部观测法,边坡监测方法,22,四 高边坡安全监测技术表面观测法边坡监测方法22,四 高边坡安全监测技术,表面观测法观测对象：坡体表面位移。其中,精密大地测量技术,最为成熟、精度最高，是目前,广泛使用的最有效的监测方法,。,大地测量法的技术进步,仪器与测量技术：经纬仪、水准仪、测距仪,电子经纬仪、全站式速测仪,测量机器人,坡体变形观测的误差：,毫米级,实现了实时动态观测,新技术的发展：,GPS,测量技术,由于观测精度的不断提高，目前逐步进入实用阶段，有较广阔的发展前景。其他如近景摄影测量和,INSAR,干涉雷达测量等，在近年也取得了明显的进步。,表面观测法,23,四 高边坡安全监测技术表面观测法观测对象：坡体表面位移。其中,四 高边坡安全监测技术,深部观测法,1 监测边坡岩土体的受力情况；,2 监测边坡渗流区土体物理量（渗流、渗压、水位等）；,3 监测基岩变形量（错动变形、地应力等）；,4 监测边坡加固结构单元效果（抗滑桩、锚杆等）；,24,四 高边坡安全监测技术深部观测法24,25,25,钢筋应力计,土压力传感器,锚索计,渗压计,26,钢筋应力计土压力传感器锚索计渗压计26,埋入式应变计,埋入式测缝计,27,埋入式应变计埋入式测缝计27,五 基于测量机器人的高边坡自动化测量,莱卡,TCA2003,测量机器人,28,五 基于测量机器人的高边坡自动化测量莱卡TCA2003测量机,29,29,目标点,测量机器人,基站,计算机,监测软件,通讯电缆,参考系,变形体,参考点,1,目标点,1,参考点,n,目标点,m,参考点,目标点,目标点,测量机器人,基站,计算机,监测软件,通讯电缆,参考系,变形体,参考点,1,目标点,1,参考点,n,目标点,m,参考点,目标点,目标点,测量机器人,基站,计算机,监测软件,通讯电缆,参考系,变形体,参考点,1,目标点,1,参考点,n,目标点,m,参考点,目标点,目标点,测量机器人,基站,计算机,监测软件,通讯电缆,参考系,变形体,参考点,1,目标点,1,参考点,n,目标点,m,参考点,目标点,30,目标点测量机器人基站 计算机监测软件通讯电缆参考系变形,区,区,区,区,区,31,区区区区区31,区,区,区,区,区,DEM,模型,32,区区区区区DEM模型 32,滑坡监测系统布置图,33,滑坡监测系统布置图33,监测点群三维动画演示,34,监测点群三维动画演示34,滑坡体测量机器人站,35,滑坡体测量机器人站35,预警软件,36,预警软件36,37,37,数据的管理,38,数据的管理38,表格处理,39,表格处理39,监测点数据处理,40,监测点数据处理40,数据平差,41,数据平差41,数据的导入、导出,42,数据的导入、导出42,监测点实时时空曲线图,43,监测点实时时空曲线图43,软件现场预警,44,软件现场预警44,手机预警,45,手机预警45,基于测量机器人的高边坡实时监控量测，省力省时，提高了效率。在危险区域，人很难到达的地方，机器人测量更是体现了巨大的优势，同时测量的精度也很好，完全满足高边坡变形测量的需求。,不仅在高边坡，在桥梁、隧道、土石坝等工程都可以使用。,46,基于测量机器人的高边坡实时监控量测，省力省时，提高了,谢谢观赏！,47,47,