单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,*,*,*,6.1 并联系统的能控性和能观性,6.2 串联系统的能控性和能观性,6.3 反响系统的能控性和能观性,6.4 反响系统的稳定性分析,第,6,章 线性时不变系统的复频域分析,6.1,并联系统的能控性和能观性,一 并联系统,两个子系统并联后的组合系统如下图,子系统的不可简约右和左,MFD,为：,并联条件：和,并联特点：,二,.,并联系统的能控性和能观性判据,1,子系统以,MFD,表征的能控性和能观性保持条件,那么有：,子系统的不可简约右和左,MFD,为：,2.MIMO并联系统基于“极点对消的能控能观保持条件,多输入多输出并联系统为能控能观的一个充分条件是：,注：该条件只是充分条件，不是必要条件。,但对,SISO,并联系统，,能控能观的充要条件是：,6.2,串联系统的能控性和能观性,一 串联系统,两个子系统串联后的组合系统如下图,子系统的不可简约右和左,MFD,为：,串联条件：,串联特点：,二,.,串联系统的能控性和能观性判据,1,子系统以,MFD,表征的能控性保持条件,那么有：,考虑如下四种表示形式的串联系统：,2,子系统以,MFD,表征的能观性保持条件,仍然是如下四种表示形式的串联系统：,6.3 反响系统的能控性和能观性,一 状态反响系统的能控能观性,控制器形实现结构图,1状态反响系统的复频域形式,状态反响系统的复频域结构图,K,用于复频域分析和综合的状态,反响系统结构图,2 状态反响系统的能控能观性判据,状态反响系统的MFD,线性时不变状态反响系统闭环传递函数阵的右MFD为：,闭环分母矩阵为：,状态反响系统的能控性,线性时不变状态反响系统 和开环受控系统 ，有,状态反响系统的能观性,线性时不变状态反响系统 和开环受控系统 ，,完全能观不能保证 必为完全能观测,但是,线性时不变状态反响系统 和开环受控系统 ，有,二 输出反响系统的能控能观性,1 输出反响系统,反响连接条件：,反响连接特点：,能控性条件,线性时不变输出反响系统 ，有,能观性条件,线性时不变输出反响系统 ，,2 输出反响系统的能控能观性判据,时的能控能观条件,6.4 反响系统的稳定性分析,一 直接输出反响系统的稳定性,直接输出反响系统的结构图,1 BIBO,稳定和渐近稳定的等价性,线性时不变直接输出反响系统 ，子系统1可由,完全表征，那么有,2,特征多项式,线性时不变直接输出反响系统 ，子系统1可由,完全表征，为 的特征多项式，那么有,3,以有理分式阵表征的 稳定条件,线性时不变直接输出反响系统 ，,4,以不可简约,MFD,表征的 稳定条件,线性时不变直接输出反响系统 ，,二 具有补偿器的输出反响系统的稳定性,具有补偿器的输出反响系统,1 BIBO,稳定和渐近稳定的等价性,具有补偿器的线性时不变输出反响系统 ，表,假设满足 完全能控，完全能观，那么有,2,的特征多项式,3,和 以有理分式阵表征的 渐近稳定条件,4,和 以不可简约,MFD,表征的 渐近稳定条件,或,具有补偿器的线性时不变输出反响系统，,12,章作业,:3,4,5,