单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,一、磁罗经,二、陀螺罗经,三、速度计程仪,四、回声测深仪,五、自动操舵仪,课题二十五、推算航位导航系统,一、磁罗经课题二十五、推算航位导航系统,1,一、磁罗经,利用自由支持的磁针在地磁作用下稳定指北的特性，取得方位基准，测出船舶航向或物标方位的一种仪器。从构造来分，磁罗经有四种，即台式、桌式、移动式和反映式。磁罗经有构造简单、不依赖于电源、不易损坏和价格低廉等优点，所以它至今仍然是不可缺少的航海仪器之一。磁罗经使用时必须进行误差修正。误差随时间、地点、航向而变化，修正比较复杂。,一、磁罗经 利用自由支持的磁针在地磁作用下,2,二、陀螺罗经,以陀螺仪为核心元件，指示船舶航向的导航设备，称为陀螺罗经又称电罗经。陀螺罗经依靠陀螺仪的定轴性和进动性，借助于其控制设备和阻尼设备，能自动指北并精确跟踪地球子午面。它的功用与磁罗经相近，但其精度更高，而且不受地球磁场和钢质船体等铁磁物质的影响，是船舶指示航向基准的主要设备。作为提供真北基准的指向仪器。,二、陀螺罗经 以陀螺仪为核心元件，,3,它是根据法国学者傅科年提出的利用陀螺仪作为指向仪器的原理而制造的。德国人安许茨于年、英国人布朗于年分别制成以他们的姓氏命名的陀螺罗经，布朗罗经后又发展为阿马布朗罗经。陀螺罗经有两个优点：既不因接近金属面偏转，又把向真北而北磁化。最优良的是美国人斯佩里年所制的陀螺罗经，后在“德拉威”号航上试验成功，很快就被美国海军采用。,它是根据法国学者傅科年提出的,4,陀螺罗经由主罗经和附属仪器两部分组成，它正在向着尺寸小、重量轻、使用寿命长、维修方便、操作简单的趋势发展，并能适用于大、中、小型船舶。它的灵敏部分一船都制成密封球形，并用特制的液体支承，以提高精确度和可靠性。,陀螺罗经由主罗经和附属仪器两部分组成，它,5,1、陀螺罗经指北原理,（1）自由陀螺仪及其特性,自由陀螺仪(free gyroscope)定义,陀螺仪从广义讲就是一种能绕定点高速旋转的对称刚体。实用陀螺仪是高速旋转的对称刚体及其悬挂装置的总称。按其悬挂装置不同分为单自由度陀螺仪(single-degree of freedom gyro.)、二自由度陀螺仪(two-degree of freedom gyro.)和三自由度陀螺仪(three-degree of freedom gyro.)。,平衡陀螺仪(balanced gyroscope)：若陀螺仪的重心（G）与中心（O）重合。,自由陀螺仪：重心（G）与中心（O）重合，不受任何外力矩作用的三自由度平衡陀螺仪。,1、陀螺罗经指北原理,6,自由陀螺仪的结构,由转子(gyro wheel)、转子轴(spin axis)（主轴）、内环(horizontal ring)、内环轴(horizontal axis)（水平轴）、外环(vertical ring)、外环轴(vertical axis)（垂直轴）、基座组成的。,转子的转动角速度的方向称为陀螺仪主轴的正端。自由陀螺仪结构特点：有三个自由度，即主轴、水平轴和垂直轴；整个陀螺仪的重心与中心重合。,自由陀螺仪的结构,7,图8-2 自由陀螺仪,1-转子；2-内环；3-外环；4-固定环；5-基座,图8-2 自由陀螺仪,8,2、陀螺罗经应用特点,电罗经与磁罗经相比较，陀螺罗经的主要优点：指向精度高；多个复示器，有利于船舶自动化；不受磁干扰影响，指向误差小；安装位置不受限制等。主要缺点：必须有电源才能工作（可靠性较差）；工作原理、结构复杂。,电罗经发展趋势是体积小型化；广泛采用先进技术；提高指向可靠性和使用寿命；简化维护保养。,2、陀螺罗经应用特点,9,图8-3 数控电罗径,图8-3 数控电罗径,10,图8-4 SC-60/120卫星罗径,图8-4 SC-60/120卫星罗径,11,三、速度计程仪,计量船舶航速和船舶累计航程的航海仪器。有拖曳式、转轮式、水压式、电磁式等多种。电磁计程仪根据电磁感应原理来测量船舶航程。优点是线性好，灵敏度较高，因此使用较广。多普勒计程仪利用发射的声波和接收的水底反射波之间的多普勒频移测量船舶相对于水底的航速和累计航程，精度高，但价格昂贵。,三、速度计程仪 计量船舶航速和船舶累计,12,1、电磁计程仪,（1）测速、计程原理,利用电磁感应原理测量船舶相对水的速度和航程的计程仪。,测速器件由倒“山”字型铁芯、激磁绕组、信号电极等组成。,1、电磁计程仪,13,图8-5 速度计程仪,图8-5 速度计程仪,14,计程原理：船舶的航程是航速对时间的积累，设置航速积分器，测量航程并显示。,测速、计程原理框图：,图8-6 测速、计程原理框图,计程原理：船舶的航程是航速对时间的积累，设置航速积分器，测量,15,（2）主要组成及作用,传感器,传感器是电磁计程仪的测速器件，分为平面型和导杆型两种。现多使用平面型。,作用是将非电量的航速转换为与航速成正比的电信号，便于传输、放大和处理。,使用与保养：激磁电源要稳定；传感器舱室避免高温和潮湿；进坞时，检查传感器电极有无损伤并进行清洁；在热带海域停泊时间较长时，应给传感器通电。,（2）主要组成及作用,16,放大器,组成：输入电路、放大电路、变换电路、分频电路、自校电路和电源电路。,作用：放大传感器送来的航速信号；抑制传感器本身的缺陷产生的干扰信号；检测放大器本身功能。,显示器,航速显示和航程显示。,以CDJ-5型电磁计程仪为例，由传感器、接线箱、放大器、开关箱和显示器五部分。,放大器,17,2、多普勒计程仪,利用多普勒效应测量船舶绝对速度和航程或对水层的速度和航程的计程仪。,（1）测速器件,测速器件为超声波换能器。,2、多普勒计程仪,18,（2）测速、计程原理,在船底安装发射超声波和接收反射回波的换能器，发射、接收换能器以,角向海底或某一水层发射超声波和接收反射回波。,船舶以航速V航行时，航速V在超声波发射与接收方向的分量为Vcos,，接收换能器接收反射回波的多普勒频移为：,f=fT,则：V=,f（测速原理公式）,测得回波的多普勒频移,f，即可求得航速V。设置航速积分器就可以求得航程。,（2）测速、计程原理,19,图8-7,多普勒计程仪,测速、计程原理,图8-7 多普勒计程仪测速、计程原理,20,（3）多普勒计程仪的组成及各部分的主要作用,换能器,声能与电能相互转换的器件，一般由压电陶瓷材料制成。安装在船底靠近龙骨并与船首尾线相平行的船舶纵剖面内，距船首船尾留有一定的距离。换能器的发射角（波束俯角）,一般约为60,，使船舶沿水平方向移动时，反射回波产生多普勒频移。换能器的作用是将收发器送来的电振荡信号转换为超声波信号发射，并接收被反射回来的超声波信号，转换为电信号送回收发器。,（3）多普勒计程仪的组成及各部分的主要作用,21,收发器,包括发射系统、接收系统、计算电路、补偿电路、自校电路等单元。,发射系统产生具有一定频率、一定脉冲宽度和功率的电振荡信号，送给换能器；接收系统、计算电路和补偿电路将换能器送来的回波信号经放大处理后，求得多普勒频移并变为航速信号送给显示器。自校电路用于判断计程仪本身工作性能的好坏。,显示器,双波束多普勒计程仪不但能有效地消除船舶上下颠簸对测速的影响，还较好的消除了船舶纵摇对测速的影响和单波束计程仪的非线性测速误差。,收发器,22,图8-8 多普勒计程仪的组成,图8-8 多普勒计程仪的组成,23,3、声相关计程仪(acoustic correlation log),图8-9 声相关计程仪原理图,3、声相关计程仪(acoustic correlation,24,利用对水声信息的相关技术处理来测量船舶航速和累计船舶航程。,特点：不但能够测量船舶速度、航程，还可以测量水深，测量精度高。,利用对水声信息的相关技术处理来测量船舶航,25,声相关计程仪组成及各部分的主要作用：,一台声相关计程仪主要由换能器(transducer)（发射换能器Bt和接收换能器Bf、Ba）、电子柜(electronic unit)和显示器组成。,发射换能器Bt安装在船底中部，由电子柜中发射系统产生的电信号推动，以较大的波束宽度向垂直方向和船首、船尾（双轴声相关计程仪还向左右舷方向发射）方向发射超声波。安装在船底靠近船首的接收换能器Bf和靠近船尾的接收换能器Ba，分别接收反射回波信号并送到电子柜。,声相关计程仪组成及各部分的主要作用：,26,电子柜内包括电源系统、发射系统、放大器I、II和相关处理器III等。电源系统将船电转换为计程仪所需要的电源；发射系统产生具有较大功率的电信号推动发射换能器工作；放大器I、II分别放大来自两个接收换能器的回波信号；相关处理器III对经放大后的两路回波信号进行延时、乘法、积分等相关运算处理，解算出航速信息、航程信息和水深信息，送给显示器。而航速信息还送给ARPA等其他航海仪器，作为其自动航速输入。显示器将电子柜解算出的航速信息、航程信息和水深信息转换为航速、航程和水深，并以数字方式显示。,电子柜内包括电源系统、发射系统、,27,4、三种计程仪的比较与误差分析,电磁计程仪:相对计程仪，单轴计程仪，只能测量船舶对水的纵向航速、航程。测量精度受水流、传感器工作性能、放大器线性程度和显示器的显示性能等影响。现代船舶上使用较少。,多普勒计程仪：与电磁计程仪相比较，测量精度高；门限速度小；能测船舶横移速度，显示方式精确m/s；能测船舶绝对速度，提供给其他航仪。测量误差主要由于超声波在水中的传播速度发生变化引起的，误差相对较小（若具有“水温补偿”和“盐分补偿”功能，误差可忽略不计）当水深较深超过其跟踪水深时，计程仪只能对水层跟踪，测量相对水层的航速、航程。,4、三种计程仪的比较与误差分析,28,声相关计程仪，功能比较齐全、比较先进。它与电磁计程仪比较具有测量精度高；能够测量绝对航速、航程；能够测量船舶横移速度等优点。与多普勒计程仪比较，它除了具有与多普勒计程仪相同的优点外，在海底跟踪状态下还可以测量水深，即兼有测深仪的作用；测速精度不受超声波在水中传播速度变化的影响，比多普勒计程仪的测量精度高。多普勒计程仪和声相关计程仪是现代船舶上使用最多的两种计程仪。,声相关计程仪，功能比较齐全、比较先,29,四、回声测深仪,通过测量超声波自发射经水底反射至接收的时间间隔来测量船舶所处位置的水深的一种水声仪器。其主要作用是发现水中障碍物，以保证船舶安全航行；其次当船舶在沿岸航行时，如果不可能用比较准确的方法来测定船位，则可以利用观测某一物标的方位和根据当时所测得的水深，求出近似船位。回声测深仪除助航外，还可用来进行水底地形的调查。如航道测绘、海图测绘，海洋调查中水深数据都是由精密回声测深仪提供的。,四、回声测深仪 通过测量超声波自发射,30,图8-10 回声测深仪示意图,图8-10 回声测深仪示意图,31,1、回声测深仪组成及作用,（1）显示器,显示系统、发射系统和接收系统。,显示系统：脉冲产生器以一定的时间间隔产生触发脉冲，控制计时器开始计时和控制发射系统,发射系统：产生具有一定功率和宽度的电脉冲，推动发射换能器工作。,触发脉冲器：机械触发、电磁触发、光电触发和数字触发器。其中光电触发器使用较多，数字触发器比较先进。,接收系统：将来自接收换能器的海底回波信号，经放大处理后，控制测量显示系统计算出所发射的超声波脉冲往返船底与海底之间的时间t，并按测深原理公式计算出船底到海底的水深（垂直距离），以一定的方式显示。,1、回声测深仪组成及作用,32,显示方式：闪光式（转盘式）、记录式、数字式等。,闪光式显示比较直观、易读取，不能保留水深数据，且存在零点误差和时间电机转速变化引起的测量误差；,记录式显示方式可记录水深数据，较不直观易读，存在记录零点误差和时间电机转速变化引起的测量误差；,数字式显示方式是较先进，直观易读且可打印出来，不存在显示零点误差，也不采用时间电机计时。,显示方式：闪光式（转盘式）、记录式、数字,33,（2）换能器,作用：是一种电、声能量相互转换装置，,分