2020/2/8,#,机器人编程,目录,一、选择和启动机器人程序,二、创建机器人程序,三、程序中添加指令,四、程序中的变量,五、程序中的逻辑,六、子程序和功能程序的数据处理,七、补充,机器人编程目录,1,一、选择和启动机器人程序,一、选择和启动机器人程序,2,二、创建机器人程序,【Cell】:,外部自动运行时的牵引程序（有且仅能存在一个）,【Expert】,和,【Modul】:,用户程序（由,SRC,和,DAT,文件构成）,【Expert Submit】,和,【Submit】:,后台程序,【Function】,：功能模块程序,（用户：专家模式）,二、创建机器人程序【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有,3,三、程序中添加指令,【,联机表格,】:,机器人已定义好的指令，仅需更改表格中的元素，就可实现运动和功能。,三、程序中添加指令【联机表格】:,4,运动指令,运动指令,5,逻辑指令,逻辑指令,6,案列,1:,利用联机表格添加指令,【,注意,】:,机器人编程不区分大小写,案列1:利用联机表格添加指令【注意】:机器人编程不区分大小写,7,本机：,复制程序,黏贴到虚拟机“,C:KRCROBOTERKRCR1Program,”,关闭重启虚拟机,如何往虚拟机导入程序,本机：复制程序黏贴到虚拟机“C:KRCROBOTER,8,案列一（分析）,打开后，这些是什么？,变量,如果只输入联机表格的名称：,PTP P1 CONT VEL=100%PDAT1,机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：,机器人实际运行的是折合的变量和程序。,案列一（分析）打开后，这些是什么？变量如果只输入联机表格的名,9,四、程序中的变量,变量的存储位置,【,例,】DECL GLOBAL INT IPHONE_X,四、程序中的变量变量的存储位置【例】DECL GLOB,10,【,注意,】,在,DAT,文件中：,声明和初始化始终在一行,【,注意,】,在,SRC,文件中：,声明和初始化始终在两个独立的行中进行,4.1,创建变量,简单的数据类型（,INT,、,REAL,、,BOOL,、,CHAR,）,DECL INT IPHONE,DECL,变量数据类型,变量名称,【注意】在DAT文件中：声明和初始化始终在一行【注意,11,DECL INT X10,DECL REAL TD20,DECL BOOL ERROR10,DECL INT X10,12,案列,2,：具有简单数据类型和计数循环的数组,案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组,13,存储位置在,Config.dat,、,machine.dat,系统文件里。,系统变量总是以“,$,”开头，如输入信号,$IN1,。,1.,系统变量,系统状态变量,2.,系统变量,外部自动运行,3.,系统变量,全部,（全部系统变量请查看资料,system cariables,）,$pos_act,：当前位置,$vel_act:,当前速度,$softn_end:,轴的限位开关,4.2,系统变量,已定义好的全局变量,存储位置在Config.dat、machine.dat系统文,14,案例,3,、利用系统变量编程,这些是什么？,位置数据的变量,（复杂数据类型的变量）,案例3、利用系统变量编程这些是什么？位置数据的变量,15,已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明,DECL AXIS XP1,XP1=A1 20,，,A2 20,，,A3 20,，,A4 15,，,A5 30,，,A6 0,对位置变量赋值,PTP XP1,运动到,XP1,位置,4.3,系统结构,已定义好的复杂数据类型,已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明DECL,16,绝对运动：,相对运动：,【,注,】,详见,机器人编程,2,第五章：用变量来运动编程,绝对运动：相对运动：【注】详见机器人编程2第五章：用变量,17,4.4,创建复杂的数据类型,结构,4.4创建复杂的数据类型结构,18,库卡kuka经典编程课件,19,流程控制,为什么用,continue,指令？,阻止预进停止，机器人动作流程顺畅,五、程序的流程控制,流程控制为什么用continue指令？阻止预进停止，机器人动,20,5.1,信号等待,5.1 信号等待,21,5.2,时间等待,5.2 时间等待,22,5.3,循环指令,5.3 循环指令,23,库卡kuka经典编程课件,24,库卡kuka经典编程课件,25,库卡kuka经典编程课件,26,库卡kuka经典编程课件,27,库卡kuka经典编程课件,28,六、子函数的数据传递,6.1,创建局部子程序,六、子函数的数据传递6.1创建局部子程序,29,6.2,创建全局子程序,6.2创建全局子程序,30,6.3,将参数传递给子程序,6.3将参数传递给子程序,31,案例,4,、建立函数传递的子程序,案例4、建立函数传递的子程序,32,子程序 功能程序,主程序,DEF MY_PROG(),DECL REAL S,S=1,CALC(S),END,子程序,DEF CALC(NUM:OUT),DECL REAL NUM,NUM=NUM+1,END,主程序,DEF MY_PROG(),DECL REAL S,DECL INT R,S=1,R=CALC(S),END,功能程序,DEFFCT INT CALC(NUM:OUT),DECL INT M,DECL REAL NUM,NUM=NUM+1,M=300,RETURN(M),ENDFCT,功能程序是一个会返回指定数据类型的全局子程序,子程序 功能程序主程,33,6.4,自定义功能程序,新建名为,CALC,的功能程序，返回值类型是,REAL,在主程序中调用,CALA,功能程序,6.4自定义功能程序新建名为CALC的功能程序，返回值类型是,34,【,案例,5】,建立功能程序,新建名为“,CALC,”功能程序，然后将返回数据类型改为,REAL,在主程序中调用,CALC,功能程序,【案例5】建立功能程序新建名为“CALC”功能程序，然后将返,35,6.5,系统自带的功能程序,怎么使用系统的功能程序,?,6.5系统自带的功能程序怎么使用系统的功能程序?,36,【,案例,6】,使用复杂的功能程序,DEF MY_PROG(),DECL E6POS POS_1,DECL E6AXIS POS_2,DECL INT STATUS,POS_2=A1 30,，,A2 30,，,A3 20,，,A4 60,，,A5 10,A6 30,STATUS=1,POS_1=FORWARD(POS_2,STATUS),END,【,目的,】,坐标,转换,E6AXIS,（,A1,A2,A3,A4,A5,A6,）转换,E6POS(X,Y,Z,A,B,C),【,功能程序,】E6POS FORWARD(E6AXIS AXVAL:IN,INT STATUS:OUT),返回值的数据类型,功能函数名,输入值的数据类型,输入值的名称,类型：,INOUT,【案例6】使用复杂的功能程序DEF MY_PROG()【目,37,【,案例,7】,利用功能程序实现提示信息的功能,用到的功能函数,效果界面,【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能用到的功能函数效果界,38,库卡kuka经典编程课件,39,【,案例,8】,利用功能程序实现弹窗选择的功能,【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能,40,1,、触发函数：,Trigger when distance=,位置,delay=,时间,do,指令,2,、跳转函数：,GOTO,标志位 标志位：,3,、中断函数：,Interrupt decl,中断等级,when,条件,do,指令,4,、后台程序：,Sumbit,程序,4,、模拟信号的使用：,$Anin1,5,、安全空间的使用：,$workspace1.mode=#inside,等其他内容,请参考,机器人编程,1,机器人编程,2,机器人编程,3,【,补充,】,Thanks,【补充】Thanks,41,