单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第10章 自校正控制一,10.1 自校正控制概述,图10.1.1 自校正控制系统框图,10.2 单步输出预测自校正控制,10.2.1 最小方差控制,图10.2.1 方差与设定值的关系,10.2.2 单步预测控制的根本思想,10.2.3 被控对象的预测模型,预测律为,预测误差为：,最小方差预测模型为,预测误差为：,10.2.4 单步预测控制律,控制律为,最小方差控制律：,图10.2.2 最小方差控制系统闭环框图,但最小方差控制也有它的缺乏：,不适用于非最小相位系统,由于最小方差控制器对控制量未加任何约束，所以，u(k)的变化幅度会很大，这在有些实际系统中是不允许的。,10.2.5 单步预测自校正控制算法,自校正控制器,自校正调节器,预测模型,10.3 控制加权自校正控制,10.3.1 辅助预测模型,图10.2.3 程序框图,10.3.2 控制加权控制规律,系统输出为,闭环系统的特征方程为：,加权控制律变为：,10.3.3 控制加权自校正器,