单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,0,设计前的分析,小车车体的设计,转向系统的设计,传动系统的设计,轨迹调整机构的设计,重力势能转化系统的设计,速度控制系统的设计,第1页/共29页,设计前的分析小车车体的设计第1页/共29页,1,小车车体的设计,小车车体：承载小车的重量，连接小车的各个部件，各个尺寸要求合理，车体有较好的刚性，并且重量较小，能最大限度的降低小车的重心,第2页/共29页,小车车体的设计小车车体：承载小车的重量，连接小车的各个部件，,2,转向系统的设计,实现小车转向轮的左右摆动，要求左右摆角要相等，有利于减小压力角，并且要易于加工和调整，有较好的稳定性；,第3页/共29页,转向系统的设计实现小车转向轮的左右摆动，要求左右摆角要相等，,3,传动系统,实现动力的传递以及运动的传递，并且要求前轮与后轮有一定的传动比，有利于提高能量利用率和有较好的工艺性,第4页/共29页,传动系统实现动力的传递以及运动的传递，并且要求前轮与后轮有,4,方向调整机构,实现小车整体摆动角度的微调，调整小车的运动轨迹，实现稳定的无极调节；,第5页/共29页,方向调整机构实现小车整体摆动角度的微调，调整小车的运动轨迹，,5,重力势能转化系统,实现重力势能的转化，转化的效率要高，有利于减轻小车重量,第6页/共29页,重力势能转化系统实现重力势能的转化，转化的效率要高，有利于减,6,速度控制系统,控制小车在合理的速度范围内匀速前进，使小车有较好的速度稳定性，且能够适应较大的场地,变化,采用锥齿轮，调整锥齿轮的齿数，能够调节换向的频率。,第7页/共29页,速度控制系统控制小车在合理的速度范围内匀速前进，使小车有较好,7,小车的换向,第8页/共29页,小车的换向第8页/共29页,8,第9页/共29页,第9页/共29页,9,第10页/共29页,第10页/共29页,10,第11页/共29页,第11页/共29页,11,第12页/共29页,第12页/共29页,12,总体设计特点,1,保持小车平衡,2,运动轨迹要有一定的振幅,3,小车外形要对称，刚性要好,4,重心尽量低,5,重心位置要合理,第13页/共29页,总体设计特点1保持小车平衡2运动轨迹要有一定的振幅3小车外形,13,LOREM,保持小车平衡,第14页/共29页,LOREM保持小车平衡第14页/共29页,14,LOREM,LOREM,运动轨迹要有一定的振幅,第15页/共29页,LOREMLOREM运动轨迹要有一定的振幅第15页/共29页,15,LOREM,LOREM,LOREM,小车外形要对称，刚性要好,第16页/共29页,LOREMLOREMLOREM小车外形要对称，刚性要好第16,16,LOREM,LOREM,LOREM,LOREM,重心尽量低,第17页/共29页,LOREMLOREMLOREMLOREM重心尽量低第17页/,17,LOREM,LOREM,LOREM,LOREM,LOREM,重心位置要合理,第18页/共29页,LOREMLOREMLOREMLOREMLOREM重心位置要,18,理论验算,小车移动的距离为（以A轮为参考）,当转向杆与驱动轴间的夹角为时，曲柄转过的角度为,1,则与满足以下关系：,=atan(sin(1/i2)*r1)/c),当小车转过的角度为时，有,第19页/共29页,理论验算小车移动的距离为（以A轮为参考）第19页/共29页,19,matlab,计算小车,clear,clc,tic,n=1000;,h=linspace(0,0.4,n);,i1=0.25;,i2=1;,R=0.1;,a1=0.08;,a2=0.08;,r1=0.012;,r2=0.0025;,d=0.16;,g=-10;,c=0.035;,sd2=h/r2;,af=atan(sin(sd2./i2)*r1)/c),format long,rou=(d)./(tan(af);,s=(sd2/i1)*R;,ds=s(2)-s(1);,dbd=ds./(rou);,bd=(cumsum(dbd)+pi/4.39;,dy=ds*cos(bd);,dx=-ds*sin(bd);,x=cumsum(dx);,y=cumsum(dy);,xb=x-a1.*cos(bd);,yb=y-a1.*sin(bd);,xc=x-d*sin(bd);,yc=y+d*cos(bd);,xz=x+a2*cos(bd);,yz=y+a2*sin(bd);,第20页/共29页,matlab计算小车clearr2=0.0025;dy=ds,20,小车轨迹,第21页/共29页,小车轨迹第21页/共29页,21,A,LOREM,B,LOREM,C,LOREM,LOREM IPSUM DOLOR,第22页/共29页,ALOREMBLOREMCLOREMLOREM IPSUM,22,A,LOREM,B,LOREM,C,LOREM,D,LOREM,LOREM IPSUM DOLOR,第23页/共29页,ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMLOREM,23,A,LOREM,B,LOREM,C,LOREM,D,LOREM,E,LOREM,LOREM IPSUM DOLOR,第24页/共29页,ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMELOREM,24,A,LOREM,B,LOREM,C,LOREM,D,LOREM,F,LOREM,E,LOREM,LOREM IPSUM DOLOR,第25页/共29页,ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMFLOREM,25,LOREM IPSUM DOLOR,Lorem ipsum dolor sit amet,consectetur adipisicing elit.Lorem ipsum dolor sit amet,conse,第26页/共29页,LOREM IPSUM DOLORLorem ipsum d,26,LOREM IPSUM DOLOR,Lorem ipsum dolor sit amet,consectetur adipisicing elit.Lorem ipsum dolor sit amet,conse,第27页/共29页,LOREM IPSUM DOLORLorem ipsum d,27,THANKS,谢谢观看,第28页/共29页,THANKS谢谢观看第28页/共29页,28,感谢观看！,第29页/共29页,感谢观看！第29页/共29页,29,